帮我写一个把rosbag中Imu话题imu_raw中的六轴数据都乘以200的python脚本

当然可以，以下是一个简单的Python脚本，使用`rosbag`库读取imu_raw话题的数据，然后将其中的六轴加速度值（通常是X、Y、Z三个方向）乘以200：

import rosbag
from sensor_msgs.msg import Imu

def multiply_imu_data(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file, 'r')  # 以只读模式打开bag文件

    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/imu/raw']):
        if msg.header.frame_id == 'imu_frame':  # 确保消息来自imu_topic
            acceleration = msg.linear_acceleration
            new_acceleration = [val * 200 for val in acceleration.x, acceleration.y, acceleration.z]
            msg.linear_acceleration = new_acceleration
            bag.write(topic, msg, t)  # 更新并重写原始消息

    bag.close()  # 关闭bag文件

# 使用示例
input_bag = '/path/to/your/bagfile.bag'
multiply_imu_data(input_bag)