ros2下，用tf2_ros::MessageFilter进行消息的订阅，还有一个定时器，二者如何实现多线程

在ROS2中，消息订阅和定时器都是在节点的事件循环中执行的。因此，在同一个节点中，它们都运行在同一个线程中。如果想要实现多线程，可以考虑使用ROS2的executor来处理节点的事件循环。

executor是ROS2提供的一个工具，它可以将节点的事件循环分配给多个线程，从而实现多线程。具体步骤如下：

1. 创建executor对象

rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;

2. 将消息订阅和定时器加入executor

auto message_filter = std::make_shared<tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::msg::TransformStamped>>(
  *tf_buffer_, "", 10, node_);

executor.add_callback_group(node_->get_callback_group(), executor.get_name());

executor.add_node(node_);
executor.add_callback_group(node_->get_callback_group(), executor.get_name());
executor.add_timer(std::chrono::seconds(1), [&]() {
  // 定时器回调函数
});
executor.add_callback_group(message_filter->get_callback_group(), executor.get_name());

在上述代码中，我们将节点和节点的回调组加入executor中，并在回调组中加入消息订阅和定时器的回调函数。

3. 启动executor

executor.spin();

在上述代码中，我们启动executor，它会自动将节点的事件循环分配给多个线程。

需要注意的是，使用executor时需要保证线程安全，即避免多个线程同时访问同一个变量。可以使用mutex等同步工具来保证线程安全。