用python 写一段ros2 订阅发布geometry_msgs::msg::PoseStampe这个类型数据并用plt将收到的x y坐标实时画出来

好的，我可以为您提供一个基本的代码框架。首先，需要在ROS2中创建一个节点，并订阅 `geometry_msgs::msg::PoseStamped` 消息。代码如下：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.subscription = self.create_subscription(
            PoseStamped,
            'pose_topic',
            self.listener_callback,
            10)

    def listener_callback(self, msg):
        # 将收到的x,y坐标实时画出来
        x = msg.pose.position.x
        y = msg.pose.position.y
        # 填写你的matplotlib代码
        pass

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

其中，`MyNode` 类是继承自 ROS2 的 `Node` 类，用于创建 ROS2 节点。在 `__init__` 方法中，创建了一个订阅器 `self.subscription`，订阅了 `pose_topic` 主题下的 `PoseStamped` 消息。`listener_callback` 方法是订阅器的回调函数，当收到消息时会被调用。

接下来，在 `listener_callback` 方法中，我们将 `x` 和 `y` 坐标提取出来，并使用 `matplotlib` 实时画出来。这里使用 `matplotlib` 画图的具体代码需要根据您的需求来编写。

最后，在 `main` 函数中初始化 ROS2 节点，并启动节点的主循环，等待消息的到来。当 `spin` 函数退出时，销毁节点并关闭 ROS2。