用python 写一段ros2 订阅geometry_msgs::msg::PoseStampe这个类型数据类型的程序，并用plt将收到的x y坐标画出来

下面是一个简单的 ROS2 Python 程序，用于订阅 `geometry_msgs::msg::PoseStamped` 消息，并将收到的 x 和 y 坐标绘制在 Matplotlib 中：

import rclpy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
import matplotlib.pyplot as plt

x_list = []
y_list = []

def pose_callback(msg):
    x_list.append(msg.pose.position.x)
    y_list.append(msg.pose.position.y)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = rclpy.create_node('pose_subscriber')

    subscription = node.create_subscription(
        PoseStamped,
        'pose_topic',
        pose_callback,
        10)

    fig, ax = plt.subplots()

    while rclpy.ok():
        plt.cla()
        ax.plot(x_list, y_list, 'ro')
        ax.set_xlabel('X')
        ax.set_ylabel('Y')
        ax.set_xlim([-10, 10])
        ax.set_ylim([-10, 10])
        plt.draw()
        plt.pause(0.001)

        rclpy.spin_once(node)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个程序中，我们首先导入了 ROS2 和 Matplotlib 相关的库，然后定义了一个 `x_list` 和 `y_list` 列表，用于存储收到的 x 和 y 坐标数据。接着定义了一个 `pose_callback` 回调函数，用于处理收到的 `PoseStamped` 消息，将其 x 和 y 坐标添加到对应的列表中。

在 `main` 函数中，我们创建了一个 ROS2 节点，并订阅了一个 `PoseStamped` 类型的主题。然后创建了一个 Matplotlib 的 Figure 和 Axes 对象，并进入一个无限循环中，在每次循环中绘制当前收到的 x 和 y 坐标，并刷新画布。

最后，我们在 `__main__` 中调用 `main` 函数，运行整个程序。请确保将 `pose_topic` 替换为你要订阅的实际主题名称。