用python 写一段ros2 订阅发布geometry_msgs::msg::PoseStampe这个类型数据类型的程序

以下是一个简单的Python代码示例，用于在ROS2中订阅和发布`geometry_msgs::msg::PoseStamped`类型的消息：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.publisher_ = self.create_publisher(PoseStamped, 'topic', 10)
        self.subscription_ = self.create_subscription(PoseStamped, 'topic', self.listener_callback, 10)
        self.subscription_  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('Received PoseStamped message: %s' % msg)

        # Do something with the received message here
        # ...

        # Publish a new message
        new_msg = PoseStamped()
        new_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        new_msg.pose.position.x = 1.0
        new_msg.pose.position.y = 2.0
        new_msg.pose.position.z = 3.0
        self.publisher_.publish(new_msg)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = MyNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在上述代码中，首先创建了一个名为`MyNode`的ROS2节点，并创建了一个发布器和一个订阅器，用于处理`geometry_msgs::msg::PoseStamped`类型的消息。

在`listener_callback`函数中，我们可以使用接收到的消息进行一些操作，并向主题发布一个新的消息。

最后，我们使用`rclpy.spin()`函数来保持节点处于运行状态，直到进程被终止。