geometry_msgs

geometry_msgs是ROS中常用的消息类型之一。它定义了一系列用于描述几何形状、姿态和变换的消息类型，用于在ROS系统中传递和处理这些信息。

以下是geometry_msgs中常用的几个消息类型：

1. Point：表示三维空间中的一个点，包含x、y和z坐标。

2. Vector3：表示三维空间中的一个向量，包含x、y和z分量。

3. Quaternion：表示三维空间中的一个四元数，用于表示姿态。

4. Pose：表示三维空间中的一个姿态，包含位置和姿态信息。

5. PoseStamped：在Pose的基础上增加了时间戳，用于表示一个带时间信息的姿态。

6. Polygon：表示一个多边形，由一系列的点组成。

7. PolygonStamped：在Polygon的基础上增加了时间戳，用于表示一个带时间信息的多边形。

这些消息类型可以用于在ROS系统中传递和处理机器人的位置、姿态、路径规划等信息。

示例代码如下所示：

from geometry_msgs.msg import Point, PoseStamped

# 创建一个Point消息
point = Point()
point.x = 1.0
point.y = 2.0
point.z = 0.0

# 创建一个PoseStamped消息
pose_stamped = PoseStamped()
pose_stamped.header.stamp = rospy.Time.now()
pose_stamped.header.frame_id = "base_link"
pose_stamped.pose.position = point

# 打印消息内容
print("Point message: ", point)
print("PoseStamped message: ", pose_stamped)

这段代码演示了如何创建和打印geometry_msgs中的Point和PoseStamped消息。