geometry_msgs.msg

时间: 2023-11-30 15:04:06 浏览: 182
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01_msg消息1

geometry_msgs.msg是ROS中的一个消息类型，用于在ROS系统中传递3D几何信息。其中包含了多个子消息类型，如Vector3、Quaternion、Pose等。在ROS中，消息类型是通过.msg文件定义的，而geometry_msgs.msg文件定义了多个消息类型，包括Twist、Vector3等。Twist是由两个Vector3消息组成的复合消息，用于表示线速度和角速度。Vector3消息包含三个浮点数，用于表示3D空间中的向量。在Python中，可以通过导入geometry_msgs.msg模块来使用这些消息类型，例如： ```python from geometry_msgs.msg import Twist, Vector3 # 创建一个Twist消息 twist_msg = Twist() # 设置线速度和角速度 twist_msg.linear = Vector3(0.04571669482429456, -0.001462435127715878, 0.03002804688888001) twist_msg.angular = Vector3(-0.03581136613727846, -0.007823871737372501, 0.04157355251890671) # 获取线速度的X分量 xpos = twist_msg.linear.x ```
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navigation_msgs-ros1.zip

1. **Nav_msgs/Path**：这是一个表示机器人路径的消息类型，由一系列的geometry_msgs/PoseStamped组成，每个PoseStamped包含了机器人在特定时间的3D位置（x, y, z）和姿态（yaw）信息。 2. **Nav_msgs/...

如何安装geometry_msgs.msg包

在ROS (Robot Operating System) 中，geometry_msgs 是一组用于描述机器人运动学信息的消息类型，...6. 最后，确认包是否安装成功，可以查看 /opt/ros/<distro>/share 目录下是否有 geometry_msgs/msg 文件夹。

ros中安装geometry_msgs.msg

git clone https://github.com/ros/msg.git cd msg git checkout <geometry_msgs_branch> # 可能需要特定版本 colcon build 3. **安装依赖**：由于geometry_msgs通常与其他ROS包有依赖关系，所以需要...

import roslib import rospy import actionlib from actionlib_msgs.msg import * from geometry_msgs.msg import Pose, Point, Quaternion, Twist from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal from tf.transformations import quaternion_from_euler from visualization_msgs.msg import Marker from math import radians, pi from std_msgs.msg import Int32

- geometry_msgs.msg 中的 Pose、Point、Quaternion 和 Twist，用于描述机器人的位置、方向和速度。 - move_base_msgs.msg 中的 MoveBaseAction 和 MoveBaseGoal，用于封装机器人的移动目标和动作。 - tf....

from geometry_msgs.msg import Twist转成c++

在Python中，from geometry_msgs.msg import Twist 这行代码是导入ROS（Robot Operating System）的消息包中的 Twist 消息类型，这是一个描述移动机器人的线速度和角速度的数据结构。在C++中，对应的功能通常在...

from geometry_msgs.msg import PoseStamped转成c++

from geometry_msgs.msg import PoseStamped 这行Python代码是在ROS（Robot Operating System）中导入名为 PoseStamped 的消息类型，它通常用于表示三维空间中的位置和姿态信息。在C++中，这个概念对应于ROS的...

from geometry_msgs.msg import Point中的Point类的格式

Point类在geometry_msgs.msg模块中定义，其格式如下： python class Point: float64 x float64 y float64 z 其中，x、y和z分别表示点的三个坐标值，类型为float64。可以通过以下方式创建一个Point对象：...

module 'geometry_msgs.msg' has no attribute 'orientation'

这个错误通常发生在你尝试使用 geometry_msgs.msg 模块的 orientation 属性时，但该属性不存在。 导致这个错误的原因可能是： 1. 导入错误：请确保正确导入了 geometry_msgs.msg 模块。你可以使用以下导入...

from geometry_msgs.msg import Twist,python中需要下载司马

你需要安装ROS（Robot Operating System）才能使用geometry_msgs.msg模块。ROS是一个机器人操作系统，提供了各种功能和工具，用于构建机器人应用程序。你需要先在你的计算机上安装ROS，然后使用命令行或者其他工具来...

from geometry_msgs.msg import Quaternion中的Quaternion类的格式

Quaternion类的格式如下： python class Quaternion: """ This represents an orientation in free space in quaternion form. float64 x, y, z, w """ __slots__ = ['x', 'y', 'z', 'w'] ...

import roslib import rospy from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from nav_msgs.msg import Odometry class OdomTRANS(): def __init__(self): rospy.init_node('odom_trans', anonymous=False) # 定义发布器nav_msgs/Odometry self.odom_pub = rospy.Publisher('output', Odometry,queue_size=10) # 等待/odom_combined消息 rospy.wait_for_message('input', PoseWithCovarianceStamped) # 订阅/odom_combined话题 rospy.Subscriber('input', PoseWithCovarianceStamped, self.do_Msg) rospy.loginfo("Publishing combined odometry on /odom_trans") def do_Msg(self, msg): odom = Odometry() odom.header = msg.header odom.child_frame_id = 'base_footprint' odom.pose = msg.pose self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: OdomTRANS() rospy.spin() except: pass

具体来说，它订阅了/input话题，当有消息发布到该话题时，会调用do_Msg函数将PoseWithCovarianceStamped类型的消息转换为Odometry类型的消息，并发布到/output话题上。这段代码的作用是将机器人的位姿信息从一个消息...

python中是使用from geometry_msgs.msg import Twist需要下载什么包

在Python中使用from geometry_msgs.msg import Twist需要安装ROS相关的Python库，可以通过使用以下命令来安装： sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-...

self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()

首先，创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_path。 接下来，创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。 然后，创建了另一个名为"/topic_expect...

import rospy import math import sys,select,termios,tty import tf import csv import codecs from geometry_msgs.msg import PoseStamped

您给出的代码是一个Python程序，主要使用了ROS（机器人操作系统）和TF（变换库）等库。具体来说，程序中使用了以下库和模块： - rospy：ROS的Python客户端库，用于与ROS节点通信。 - math：Python的数学库，...

更正这个Python代码import rospy from mavros_msgs.msg import State from mavros_msgs.srv import CommandBool, SetMode from geometry_msgs.msg import PoseStamped import time current_state = State() def state_cb(msg): global current_state current_state = msg rospy.init_node('position') rate = rospy.Rate(20.0) state_sub = rospy.Subscriber("mavros/state", State, state_cb) local_pos_pub = rospy.Publisher("mavros/setpoint_position/local", PoseStamped, queue_size=10) arming_client = rospy.ServiceProxy("mavros/cmd/arming", CommandBool) set_mode_client = rospy.ServiceProxy("mavros/set_mode", SetMode) wait for FCU connection while not rospy.is_shutdown() and not current_state.connected: rate.sleep() pose = PoseStamped() pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 pose.pose.position.z = 1.5 offb_set_mode = SetMode() offb_set_mode.custom_mode = "OFFBOARD" arm_cmd = CommandBool() arm_cmd.value = True state = 3 last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): if not current_state.armed: if arming_client(arm_cmd) and arm_cmd.response.success: rospy.loginfo("Vehicle armed") if current_state.mode != "OFFBOARD": if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("Offboard enabled") rate.sleep() while state > 0: last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 0 pose.pose.position.y = 0 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS0") rate.sleep() last_request = rospy.Time.now() while not rospy.is_shutdown() and (rospy.Time.now() - last_request < rospy.Duration(5.0)): pose.pose.position.x = 2 pose.pose.position.y = 2 local_pos_pub.publish(pose) rospy.loginfo("SUCCESS1") rate.sleep() state -= 1 rospy.loginfo("state=" + str(state)) offb_set_mode.custom_mode = "AUTO.LAND" if set_mode_client(offb_set_mode) and offb_set_mode.response.mode_sent: rospy.loginfo("AUTO.LAND enabled") last_request = rospy.Time.now() rospy.spin()

代码中，首先通过导入 rospy、mavros_msgs.msg、mavros_msgs.srv、geometry_msgs.msg 等模块，定义了一些变量和函数。 然后，在 while 循环中，程序会等待与飞控系统的连接建立，之后会设置飞行器的起飞高度为 1.5 ...

ros1 创建一个c plus plus 14的包依赖rospy roscpp std_msgs geometry_msgs planning_msgs control_msgs chassis_msgs perception_msgs op_utility hmi_msgs tf lanelet2_extension lanelet2_core visualization_msg

catkin_create_pkg <包名> rospy roscpp std_msgs geometry_msgs planning_msgs control_msgs chassis_msgs perception_msgs op_utility hmi_msgs tf lanelet2_extension lanelet2_core visualization_msgs ...

ROS2 geometry_msgs/msg/Point

The geometry_msgs/msg/Point is a ROS2 message type that represents a point in three-dimensional space. It has three float64 fields: x, y, and z, which specify the coordinates of the point. Here is an...

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

msg.angular.z = 2.0; // 角速度 // 循环3次，画三叶草 for (int i = 0; i ; i++) { // 发布速度指令，画三叶草 for (int j = 0; j ; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } ...

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