self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()

这段代码是一个类的初始化函数，在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。

首先，创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_path。

接下来，创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。

然后，创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者，消息类型为Path，队列大小为10，并将其赋值给self.pub_expect_path。

接着，创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。

然后，创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者，消息类型为Odometry，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_orient。

最后，创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者，消息类型为Twist，队列大小为1，并将其赋值给self.pub_cmd_vel。

在类的其他代码中，还包括了一些其他功能，如设置静态变换、生成路径等。

相关问题

python中能pub_2= rospy.Publisher("/cmd_bucket",std_msgs.Int32,queue_size=10)这么写吗

不行。在ROS中，消息的数据类型必须与其定义的类型相匹配。在这种情况下，`std_msgs.Int32`代表的是一个32位整数类型的消息，而`/cmd_bucket`话题需要发布的消息类型应该是一个字符串类型的消息。

正确的写法应该是：

pub_2 = rospy.Publisher("/cmd_bucket", std_msgs.String, queue_size=10)

这样就可以发布字符串类型的消息了。

import roslib import rospy from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from nav_msgs.msg import Odometry class OdomTRANS(): def __init__(self): rospy.init_node('odom_trans', anonymous=False) # 定义发布器nav_msgs/Odometry self.odom_pub = rospy.Publisher('output', Odometry,queue_size=10) # 等待/odom_combined消息 rospy.wait_for_message('input', PoseWithCovarianceStamped) # 订阅/odom_combined话题 rospy.Subscriber('input', PoseWithCovarianceStamped, self.do_Msg) rospy.loginfo("Publishing combined odometry on /odom_trans") def do_Msg(self, msg): odom = Odometry() odom.header = msg.header odom.child_frame_id = 'base_footprint' odom.pose = msg.pose self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: OdomTRANS() rospy.spin() except: pass

这段代码使用ROS（机器人操作系统）中的Python库，实现将一个消息类型为PoseWithCovarianceStamped的话题（/input）转换为消息类型为Odometry的话题（/output）的功能。具体来说，它订阅了/input话题，当有消息发布到该话题时，会调用do_Msg函数将PoseWithCovarianceStamped类型的消息转换为Odometry类型的消息，并发布到/output话题上。这段代码的作用是将机器人的位姿信息从一个消息类型转换为另一个消息类型，方便其他节点使用。