订阅import rospy import rospkg from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10)发出的消息并编写一段Python代码

好的，根据您的要求，以下是一段Python代码，用于订阅"/position_cmd"话题的消息：

import rospy
from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand

# 回调函数，接收到PositionCommand消息时调用
def pos_cmd_callback(data):
    # 处理PositionCommand消息
    print("Received message:")
    print("Header:", data.header)
    print("Position:", data.position)
    print("Velocity:", data.velocity)
    print("Acceleration:", data.acceleration)
    print("Yaw:", data.yaw)
    print("Yaw_dot:", data.yaw_dot)
    print("Jerk:", data.jerk)

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('my_subscriber')

# 创建一个订阅者，订阅PositionCommand话题
pos_cmd_subscriber = rospy.Subscriber('/position_cmd', PositionCommand, pos_cmd_callback)

# 持续监听消息
rospy.spin()

在上面的代码中，我们使用了ROS中的rospy库来连接到ROS节点，并创建了一个订阅者，订阅了"/position_cmd"话题。当接收到来自该话题的消息时，我们通过回调函数pos_cmd_callback来处理消息，并将消息打印到控制台上。最后，我们使用rospy.spin()来持续监听消息。