void common_pack::debug_show_result(const std::vector<autoware_msgs::Waypoint> &path_array, ros::Publisher pub) { if (path_array.size() <= 0) return; visualization_msgs::MarkerArray static_path; for (int i = 0; i < path_array.size(); i++) { visualization_msgs::Marker arrow; arrow.header.frame_id = "map"; // arrow.header.stamp = ros::Time::now(); arrow.id = i + 1; arrow.type = visualization_msgs::Marker::ARROW; arrow.action = visualization_msgs::Marker::ADD; arrow.scale.x = 0.3; arrow.scale.y = 0.15; arrow.scale.z = 0.05; arrow.color.r = 0; arrow.color.g = 0; arrow.color.b = 1; arrow.color.a = 1; arrow.pose = path_array[i].pose.pose; static_path.markers.push_back(arrow); } // ros::Duration(3.0).sleep(); pub.publish(static_path); }这段代码有什么问题，为什么rviz上不显示

这段代码本身没有明显的问题，但是在rviz上不显示可能是因为没有正确设置Marker的lifetime属性。在没有设置lifetime的情况下，Marker默认的生命周期为0，即只显示一帧就消失了。你可以尝试添加以下代码来设置lifetime属性：

此外，还需要确保在调用debug_show_result函数时，已经创建了正确的ros节点以及正确的topic和message类型，并且rviz已经正确配置了Marker的显示。

相关问题

请认真回答这个问题。用c plus plus 14写一个函数，输入是一个autoware_msgs::Waypoint类型的点，和经过这个点的线性方程的斜率K,还有以这个点为圆心做的圆的半径R,求经过这个点的直线与圆的交点。返回值也是std::vector<autoware_msgs::Waypoint>类型

好的，我会尽力回答你的问题。下面是一个用 c++ 14 实现的函数，用于计算经过给定点的直线与以该点为圆心、指定半径的圆的交点，并返回一个 `std::vector<autoware_msgs::Waypoint>` 类型的向量：

#include <cmath>
#include "autoware_msgs/Waypoint.h"

std::vector<autoware_msgs::Waypoint> getIntersectionPoints(const autoware_msgs::Waypoint& waypoint, double k, double r) {
    std::vector<autoware_msgs::Waypoint> result;

    // 计算圆心坐标
    double cx = waypoint.pose.pose.position.x;
    double cy = waypoint.pose.pose.position.y;

    // 计算直线方程中的常数项
    double b = cy - k * cx;

    // 计算直线方程中一次项的系数
    double a = k * k + 1;

    // 计算直线方程中二次项的系数
    double c = cx * cx + cy * cy - r * r - 2 * b * cy + b * b;

    // 计算判别式
    double delta = b * b - a * c;

    // 如果判别式小于0，则直线与圆没有交点
    if (delta < 0) {
        return result;
    }

    // 计算交点坐标
    double x1 = (-b + sqrt(delta)) / a;
    double x2 = (-b - sqrt(delta)) / a;
    double y1 = k * x1 + b;
    double y2 = k * x2 + b;

    // 将交点坐标保存到向量中
    autoware_msgs::Waypoint point1 = waypoint;
    point1.pose.pose.position.x = x1;
    point1.pose.pose.position.y = y1;
    result.push_back(point1);

    autoware_msgs::Waypoint point2 = waypoint;
    point2.pose.pose.position.x = x2;
    point2.pose.pose.position.y = y2;
    result.push_back(point2);

    return result;
}

这个函数需要传入一个 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的点、一个斜率 `k` 和一个圆的半径 `r`，并返回一个 `std::vector<autoware_msgs::Waypoint>` 类型的向量，其中包含直线与圆的交点的坐标。函数首先计算圆心的坐标，然后使用给定的斜率 `k` 和圆心的坐标计算直线方程，同时计算圆的方程。然后，它计算判别式，以确定直线与圆是否相交。如果判别式小于0，则直线与圆没有交点，函数将返回一个空向量。否则，它将计算交点的坐标，并将它们存储在一个向量中，然后将该向量返回。

请认真回答这个问题。用c plus plus 14写一个函数，输入是autoware_msgs::Waypoint的数组,和一个double 类型的 dis形参，数组形成一个凹的，或者凸的闭合曲线，求这个闭合曲线的收缩或者扩dis张厘米，dis大于0外扩，小于0内缩。形成的新的闭合曲线。计算收缩和外扩的点使用夹角中分线方向上平移的方式。输出也是autoware_msgs::Waypoint的数组。要求鲁棒性强，简单，高效，快捷。

好的，我会认真回答你的问题。以下是实现该函数的代码：

#include <cmath>
#include <vector>
#include "autoware_msgs/Waypoint.h"

// 定义一个 Point 类，用于保存点的坐标信息
class Point {
public:
    double x;
    double y;
    Point(double x, double y) : x(x), y(y) {}
};

// 计算两点之间的距离
double distance(const Point& p1, const Point& p2) {
    double dx = p1.x - p2.x;
    double dy = p1.y - p2.y;
    return std::sqrt(dx * dx + dy * dy);
}

// 计算两个向量之间的夹角（弧度制）
double angle(const Point& p1, const Point& p2, const Point& p3) {
    double x1 = p1.x - p2.x;
    double y1 = p1.y - p2.y;
    double x2 = p3.x - p2.x;
    double y2 = p3.y - p2.y;
    double dot = x1 * x2 + y1 * y2;
    double det = x1 * y2 - x2 * y1;
    return std::atan2(det, dot);
}

// 计算两个向量之间的中分线向量
Point bisect(const Point& p1, const Point& p2, const Point& p3, double dis) {
    double a1 = angle(p1, p2, p3) / 2.0;
    double a2 = std::atan(dis / distance(p2, Point((p2.x + p3.x) / 2.0, (p2.y + p3.y) / 2.0)));
    double x = std::cos(a1 + a2) * (p2.x - (p2.y - p3.y) * dis / (2.0 * distance(p2, p3)));
    double y = std::sin(a1 + a2) * (p2.y - (p3.x - p2.x) * dis / (2.0 * distance(p2, p3)));
    return Point(x, y);
}

// 计算闭合曲线的收缩或者扩张
std::vector<autoware_msgs::Waypoint> shrink_or_expand_curve(const std::vector<autoware_msgs::Waypoint>& waypoints, double dis) {
    std::vector<Point> points;
    for (const auto& waypoint : waypoints) {
        points.emplace_back(waypoint.pose.pose.position.x, waypoint.pose.pose.position.y);
    }

    std::vector<Point> result;
    for (std::size_t i = 0; i < points.size(); i++) {
        std::size_t prev_idx = i == 0 ? points.size() - 1 : i - 1;
        std::size_t next_idx = i == points.size() - 1 ? 0 : i + 1;
        Point new_point = bisect(points[prev_idx], points[i], points[next_idx], dis);
        result.push_back(new_point);
    }

    std::vector<autoware_msgs::Waypoint> new_waypoints;
    for (std::size_t i = 0; i < result.size(); i++) {
        autoware_msgs::Waypoint waypoint;
        waypoint.pose.pose.position.x = result[i].x;
        waypoint.pose.pose.position.y = result[i].y;
        new_waypoints.push_back(waypoint);
    }
    return new_waypoints;
}

该函数的输入参数是一个 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的数组和一个 `double` 类型的 `dis` 形参，其中 `autoware_msgs::Waypoint` 类型包含了一个位置信息，即 `x` 和 `y` 坐标，我们将这些位置信息转换成了 `Point` 类型的点集。

接下来我们需要实现 `bisect` 函数，该函数计算两个向量之间的夹角和中分线向量。然后在 `shrink_or_expand_curve` 函数中，我们对闭合曲线的每个点都计算收缩或者扩张后的新点，最后将新点转换成 `autoware_msgs::Waypoint` 类型的点并返回形成的新的闭合曲线。

注意，在实现 `bisect` 函数时，我们需要计算两个向量之间的夹角和中分线向量，具体计算过程可以参考代码中的注释。

希望这个函数能够帮到你，如果你还有其他问题，请继续提问。