#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int i = 0; i < 5; i++) { // 发布速度指令，使小海龟向前移动 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点 ros::Duration(2.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟停止 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止 ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟向左转弯 msg.linear.x = 0.5; // 降低线速度以便转弯 msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度 velocity_pub.publish(msg); // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯 ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; // 恢复线速度 msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度 } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成循环三次

将for循环中的条件改为i < 3即可，修改后的代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon");

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令
    ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率（10Hz）
    ros::Rate loop_rate(10);

    // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象
    geometry_msgs::Twist msg;

    // 设置线速度和角速度
    msg.linear.x = 1.0;     // 线速度
    msg.angular.z = 1.256;  // 角速度，对应72度

    // 发布速度指令，使小海龟移动
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        // 发布速度指令，使小海龟向前移动
        velocity_pub.publish(msg);

        // 持续一段时间（例如2秒）以便小海龟移动到下一个顶点
        ros::Duration(2.0).sleep();

        // 发布速度指令，使小海龟停止
        msg.linear.x = 0.0;
        velocity_pub.publish(msg);

        // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟停止
        ros::Duration(1.0).sleep();

        // 发布速度指令，使小海龟向左转弯
        msg.linear.x = 0.5;    // 降低线速度以便转弯
        msg.angular.z = 1.256; // 设置转弯角速度
        velocity_pub.publish(msg);

        // 持续一段时间（例如1秒），使小海龟转弯
        ros::Duration(1.0).sleep();

        // 恢复直行状态
        msg.linear.x = 1.0;    // 恢复线速度
        msg.angular.z = 1.256; // 恢复角速度
    }

    // 停止小海龟的运动
    msg.linear.x = 0.0;
    msg.angular.z = 0.0;
    velocity_pub.publish(msg);

    // 循环处理ROS回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}