ros::Publisher vel_pub = nh->advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);有错误吗

这段代码需要在 ROS 节点中使用。如果你已经创建了 ROS 节点，那么这段代码应该是没有错误的。

但是，如果你没有创建 ROS 节点，则会出现错误。在使用 `ros::Publisher` 之前，你需要先初始化 ROS 节点。可以使用 `ros::init()` 函数初始化节点，并通过调用 `ros::NodeHandle` 对象创建一个句柄，从而访问 ROS 系统。

以下是一个示例代码，用于初始化 ROS 节点并创建发布者：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "publisher_node");

    // 创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 循环发布消息
    ros::Rate loop_rate(10); // 发布频率为 10 Hz
    while (ros::ok())
    {
        // 创建消息
        geometry_msgs::TwistStamped vel_msg;
        // 设置消息数据
        vel_msg.twist.linear.x = 1.0;
        vel_msg.twist.angular.z = 0.5;
        // 发布消息
        vel_pub.publish(vel_msg);
        // 延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们初始化了一个名为 `publisher_node` 的节点，并创建了一个发布者 `vel_pub`，它可以发布 `geometry_msgs::TwistStamped` 类型的消息到话题 `/iris_0/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel`。然后，在一个 while 循环中，我们创建了一个消息并发布它。循环的频率是 10 Hz，即每秒发布 10 次消息。