ros::Publisher tag_detections_publisher_; tag_detections_publisher_.getNumSubscribers() == 0 tag_detections_publisher_ = nh.advertise<AprilTagDetectionArray>(camera_name_ + "/tag_detections", 1); 帮我移植到ros2

在ROS2中，发布器（Publisher）的使用方式与ROS1有所不同。以下是将ROS1代码移植到ROS2的示例：

rclcpp::Publisher<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr tag_detections_publisher_;
if (tag_detections_publisher_->get_subscription_count() == 0) {
    tag_detections_publisher_ = node->create_publisher<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>(
        camera_name_ + "/tag_detections", rclcpp::QoS(1));
}

需要注意的是，ROS2中使用`rclcpp::Publisher`代替了ROS1中的`ros::Publisher`，消息类型也发生了变化。在这个示例中，我假设你已经定义了`apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray`消息类型。

请确保在ROS2的构建系统（如`CMakeLists.txt`）中添加了正确的依赖项和包含路径，以便正确编译和链接代码。

希望这能帮助到你！如果你有任何其他问题，请随时提问。