这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题，其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`，服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。

具体来说：

- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`，发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置，即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`，订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态，例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅，并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时，就会调用回调函数 `state_cb`，将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制，设置为 20Hz。

需要注意的是，这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。