mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd; takeoff_cmd.request.altitude = 1; takeoff_cmd.request.latitude = 0; takeoff_cmd.request.longitude = 0; takeoff_cmd.request.min_pitch = 0; takeoff_cmd.request.yaw = 0; mavros_msgs::CommandTOL land_cmd; land_cmd.request.altitude = 0; land_cmd.request.latitude = 0; land_cmd.request.longitude = 0; land_cmd.request.min_pitch = 0; land_cmd.request.yaw = 0;
时间: 2023-06-17 20:02:26 浏览: 110
这段代码是使用ROS中的mavros_msgs库定义了两个变量takeoff_cmd和land_cmd,它们的数据类型是CommandTOL,表示无人机的起飞和降落指令。其中,takeoff_cmd.request.altitude定义了无人机的飞行高度为1米,latitude和longitude表示无人机的起飞位置,min_pitch和yaw表示无人机的最小俯仰角和偏航角。同样地,land_cmd.request.altitude定义了无人机的降落高度为0米,latitude和longitude表示无人机的降落位置,min_pitch和yaw表示无人机的最小俯仰角和偏航角。这段代码应该是用于控制无人机的起降操作。
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这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);
这段代码使用 ROS 发布和订阅了一些话题,其中发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`,服务类型是 `mavros_msgs::CommandBool` 和 `mavros_msgs::SetMode`。
具体来说:
- 发布的话题是 `mavros/setpoint_position/local`,发布的消息类型是 `geometry_msgs::PoseStamped`。这个话题通常用于设置飞机的本地位置,即相对于起点的位置。
- 订阅的话题是 `mavros/state`,订阅的消息类型是 `mavros_msgs::State`。这个话题通常用于获取飞机的状态,例如是否上电、是否解锁、当前飞行模式等。
- 使用 `ros::Subscriber` 类型的 `state_sub` 对 `mavros/state` 进行了订阅,并指定了回调函数 `state_cb`。每当接收到 `mavros_msgs::State` 类型的消息时,就会调用回调函数 `state_cb`,将收到的消息赋值给全局变量 `current_state`。
- 使用 `ros::ServiceClient` 类型的 `arming_client` 和 `set_mode_client` 对 `mavros/cmd/arming` 和 `mavros/set_mode` 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。
- 使用 `ros::Rate` 类型的 `rate` 对发布频率进行了限制,设置为 20Hz。
需要注意的是,这段代码中的消息类型和话题名字可能与您的实际应用有所不同。
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型,用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量,它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。
在这段代码中,`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量,用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式,这是一种无人机的自主飞行模式,即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行,而不是依靠遥控器进行控制。
通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后,你可以使用ROS服务调用机制,将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点,以请求设置无人机的模式。例如:
```
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");
while (!current_state.connected)
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard enabled");
}
```
在这个例子中,首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务,然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后,设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,并调用`set_mode_client`服务,以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功,`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true,同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。