使用c++代码使mavros以0.3m/s的速度起飞5s后悬停

这里有一个实现这个功能的C++代码示例，需要使用MAVLink协议和MAVROS库：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <iostream>

using namespace std;

// 悬停时间，单位秒
const double hover_time = 5.0;

// 起飞高度，单位米
const double takeoff_height = 2.0;

// 起飞速度，单位米/秒
const double takeoff_speed = 0.3;

// ROS节点句柄
ros::NodeHandle *nh;

// 发布器，发布速度指令
ros::Publisher vel_pub;

// 当前状态
mavros_msgs::State current_state;

// 当前位置
geometry_msgs::PoseStamped current_pose;

// 当前速度
geometry_msgs::TwistStamped current_vel;

// 当前高度
double current_altitude;

// 回调函数，获取当前状态
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

// 回调函数，获取当前位置
void pose_cb(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg){
    current_pose = *msg;
    current_altitude = current_pose.pose.position.z;
}

// 回调函数，获取当前速度
void vel_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg){
    current_vel = *msg;
}

// 发送速度指令，控制飞行器起飞
void takeoff(){
    ROS_INFO("Takeoff Start");
    ros::Rate rate(10.0);
    // 发布速度指令，控制飞行器垂直上升
    geometry_msgs::TwistStamped vel_msg;
    vel_msg.twist.linear.z = takeoff_speed;
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_msg);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("Takeoff Finish");
}

// 发送速度指令，控制飞行器悬停
void hover(){
    ROS_INFO("Hover Start");
    ros::Rate rate(10.0);
    // 发布速度指令，控制飞行器悬停
    geometry_msgs::TwistStamped vel_msg;
    for(int i = (int)(hover_time * 10); ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_msg);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }
    ROS_INFO("Hover Finish");
}

// 主函数
int main(int argc, char **argv){
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "takeoff_and_hover");
    nh = new ros::NodeHandle();

    // 订阅状态、位置、速度话题
    ros::Subscriber state_sub = nh->subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber pose_sub = nh->subscribe<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/local_position/pose", 10, pose_cb);
    ros::Subscriber vel_sub = nh->subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/local_position/velocity", 10, vel_cb);

    // 发布速度话题
    vel_pub = nh->advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 等待连接到飞行器
    while(ros::ok() && !current_state.connected){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(1).sleep();
    }

    // 控制飞行器起飞
    mavros_msgs::CommandTOL srv_takeoff;
    srv_takeoff.request.altitude = takeoff_height;
    if(!ros::service::call("/mavros/cmd/takeoff", srv_takeoff)){
        ROS_ERROR("Takeoff Failed");
        return -1;
    }

    // 等待飞行器起飞完成
    while(ros::ok() && current_altitude < takeoff_height - 0.1){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(1).sleep();
    }

    // 控制飞行器悬停
    hover();

    // 关闭飞行器
    mavros_msgs::CommandBool srv_arm;
    srv_arm.request.value = false;
    if(!ros::service::call("/mavros/cmd/arming", srv_arm)){
        ROS_ERROR("Disarm Failed");
        return -1;
    }

    // 等待飞行器关闭
    while(ros::ok() && current_state.armed){
        ros::spinOnce();
        ros::Rate(1).sleep();
    }

    ros::spin();
    return 0;
}

这个程序会连接到飞行器，并控制其起飞到指定高度，然后悬停指定时间后关闭。你需要将`takeoff_height`设置为你要起飞的高度，将`takeoff_speed`设置为你要起飞的速度，将`hover_time`设置为你要悬停的时间。注意，这个程序需要执行在能够连接到飞行器的ROS环境中。