/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel 不起飞

/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel 是一个 ROS 话题，用于发送无人机的速度控制指令，但是它仅仅是一个话题，不会直接导致无人机起飞。

要让无人机起飞，需要提供一系列的指令，例如设置起飞模式、解锁无人机、设置目标高度和姿态等等。具体实现方式取决于你使用的飞控和控制方式。

在使用/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel前，你需要确保你的无人机处于解锁状态，并且你已经正确地设置了起飞模式和控制方式。同时，你需要发送合适的速度指令，才能让无人机实现起飞。

如果你遇到了无法起飞的问题，你可以检查是否满足上述要求，并且查看控制台输出和日志文件，以便找到问题所在。

相关问题

/mavros/setpoint_velocity/ c++ 怎么使用

/mavros/setpoint_velocity/是ROS中与Mavros飞控通信的一个节点，通过该节点可以向飞控发送速度控制指令。下面是使用C++编写/mavros/setpoint_velocity/节点的基本步骤：

1. 导入必要的头文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

2. 定义全局变量和ROS回调函数

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

3. 初始化节点和订阅话题

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);
}

4. 控制飞行器

在ROS的循环中，根据当前状态和速度指令控制飞行器。

while (ros::ok())
{
    // 判断当前状态是否可以控制飞行器
    if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
    {
        // 发布速度指令
        vel_pub.publish(vel_cmd);
    }

    // 循环等待
    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
}

完整的/mavros/setpoint_velocity/节点代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>
#include <mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h>
#include <mavros_msgs/State.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>

// 定义全局变量
mavros_msgs::State current_state;
geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;

// 定义回调函数
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg)
{
    current_state = *msg;
}

void vel_cmd_cb(const geometry_msgs::TwistStamped::ConstPtr& msg)
{
    vel_cmd = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "setpoint_velocity_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 订阅当前飞控状态和速度指令
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
    ros::Subscriber vel_cmd_sub = nh.subscribe<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10, vel_cmd_cb);

    // 创建发布器
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置循环频率
    ros::Rate rate(20.0);

    while (ros::ok())
    {
        // 判断当前状态是否可以控制飞行器
        if (current_state.mode == "OFFBOARD" && current_state.armed)
        {
            // 发布速度指令
            vel_pub.publish(vel_cmd);
        }

        // 循环等待
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

使用mavros的c++代码，通过话题/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel控制，使它以0.3m/s的速度起飞5s，然后悬停5s，最后再降落

以下是实现上述要求的C++代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 发布话题 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel，控制飞机速度
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置飞机速度指令
    geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;
    vel_cmd.twist.linear.x = 0.0;
    vel_cmd.twist.linear.y = 0.0;
    vel_cmd.twist.linear.z = 0.3;

    // 发送起飞指令
    ROS_INFO("Takeoff");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    // 发送悬停指令
    vel_cmd.twist.linear.z = 0.0;
    ROS_INFO("Hover");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    // 发送降落指令
    vel_cmd.twist.linear.z = -0.3;
    ROS_INFO("Land");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    return 0;
}

该代码中，我们首先创建一个发布话题`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel`的发布者，然后设置飞机速度指令`vel_cmd`，接着发送起飞指令，将飞机升至0.3m/s的速度，悬停5s，最后发送降落指令，将飞机降落。需要注意的是，本代码中的时间控制是通过`ros::Duration()`函数实现的。