使用mavros的c++代码，通过话题/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel控制，使它以0.3m/s的速度起飞5s，然后悬停5s，最后再降落

以下是实现上述要求的C++代码：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 发布话题 /mavros/setpoint_velocity/cmd_vel，控制飞机速度
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);

    // 设置飞机速度指令
    geometry_msgs::TwistStamped vel_cmd;
    vel_cmd.twist.linear.x = 0.0;
    vel_cmd.twist.linear.y = 0.0;
    vel_cmd.twist.linear.z = 0.3;

    // 发送起飞指令
    ROS_INFO("Takeoff");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    // 发送悬停指令
    vel_cmd.twist.linear.z = 0.0;
    ROS_INFO("Hover");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    // 发送降落指令
    vel_cmd.twist.linear.z = -0.3;
    ROS_INFO("Land");
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){
        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(0.01).sleep();
    }

    return 0;
}

该代码中，我们首先创建一个发布话题`/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel`的发布者，然后设置飞机速度指令`vel_cmd`，接着发送起飞指令，将飞机升至0.3m/s的速度，悬停5s，最后发送降落指令，将飞机降落。需要注意的是，本代码中的时间控制是通过`ros::Duration()`函数实现的。