使用c++代码使mavros以0.3m/s的速度起飞后悬停

要使用C++代码使mavros起飞并悬停，你需要使用mavros库和ROS（Robot Operating System）。

以下是一个简单的代码示例，可以让mavros起飞并悬停：

#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/CommandTOL.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <geometry_msgs/TwistStamped.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "mavros_takeoff_and_hover");
    ros::NodeHandle nh;

    // 发布器和服务客户端
    ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped>("/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10);
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("/mavros/cmd/arming");
    ros::ServiceClient takeoff_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandTOL>("/mavros/cmd/takeoff");
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");

    // 等待连接到mavros
    ros::Rate rate(20.0); // 设置循环频率为20hz
    while (ros::ok() && !ros::service::waitForService("/mavros/set_mode", 1000)) {
        ROS_INFO("等待连接到mavros...");
    }

    // 设置起飞高度
    double takeoff_height = 3.0;

    // 设置飞行模式
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";

    // 设置起飞命令
    mavros_msgs::CommandTOL takeoff_cmd;
    takeoff_cmd.request.altitude = takeoff_height;

    // 设置武器状态
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;

    // 等待mavros就绪
    while (ros::ok() && !arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) {
        ROS_WARN("武器状态设置失败，重试中...");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 等待mavros就绪
    while (ros::ok() && !takeoff_client.call(takeoff_cmd) && takeoff_cmd.response.success) {
        ROS_WARN("起飞命令发送失败，重试中...");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 等待mavros就绪
    while (ros::ok() && !set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) {
        ROS_WARN("模式设置失败，重试中...");
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    // 悬停
    geometry_msgs::TwistStamped velocity_cmd;
    velocity_cmd.twist.linear.x = 0.0;
    velocity_cmd.twist.linear.y = 0.0;
    velocity_cmd.twist.linear.z = 0.0;
    velocity_cmd.twist.angular.x = 0.0;
    velocity_cmd.twist.angular.y = 0.0;
    velocity_cmd.twist.angular.z = 0.0;

    while (ros::ok()) {
        velocity_pub.publish(velocity_cmd);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}

这个代码使用了mavros库，通过发布速度话题来控制飞行器的运动。在起飞后，它发送了一个速度命令，使飞行器悬停在空中。