mavros/cmd/command

时间: 2023-07-17 08:11:38 浏览: 268
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关于Mavros通讯报错 datatype/md5sum 问题的两种解决思路

`mavros/cmd/command` 是一个ROS（Robot Operating System）中的一个命令，用于发送指令给Mavros（MAVLink to ROS）节点，以控制无人机。MAVLink是一种用于通信的协议，允许地面站与飞行控制器之间进行通信。 通过使用 `mavros/cmd/command`，您可以发送各种不同类型的指令，例如控制飞行模式、设置目标位置、启动任务等。具体的使用方法和可用的指令种类取决于您使用的无人机平台和所采用的ROS软件包版本。 如果您有具体的问题或需要更详细的信息，请提供更多上下文或具体的问题描述，以便我能够更好地帮助您。
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这段代码中发布的话题和消息和消息类型分别是什mavros_msgs::State current_state; void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "position"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::TwistStamped> // ("mavros/setpoint_velocity/cmd_vel", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0);

- 使用 ros::ServiceClient 类型的 arming_client 和 set_mode_client 对 mavros/cmd/arming 和 mavros/set_mode 进行了服务调用。这两个服务通常用于解锁飞机和切换飞行模式。 - 使用 ros::Rate 类型的...

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