mavros/cmd/command

`mavros/cmd/command` 是一个ROS（Robot Operating System）中的一个命令，用于发送指令给Mavros（MAVLink to ROS）节点，以控制无人机。MAVLink是一种用于通信的协议，允许地面站与飞行控制器之间进行通信。

通过使用 `mavros/cmd/command`，您可以发送各种不同类型的指令，例如控制飞行模式、设置目标位置、启动任务等。具体的使用方法和可用的指令种类取决于您使用的无人机平台和所采用的ROS软件包版本。

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这个launch文件到话题和消息是什么<launch> <node pkg="px4ctrl" type="px4ctrl_node" name="px4ctrl" output="screen"> <!-- <remap from="~odom" to="/vicon_imu_ekf_odom" /> --> <remap from="odom" to="mavros/local_position/odom" /> <remap from="cmd" to="planning/pos_cmd" /> <rosparam command="load" file="$(find px4ctrl)/config/ctrl_param_fpv.yaml" /> </node> </launch>

这个launch文件是用来启动一个名为"px4ctrl"的ROS节点的。该节点属于包"px4ctrl"，其类型为"px4ctrl_node"。节点会在终端输出信息（output="screen"）。在启动节点时，它将把ROS话题"odom"重映射（remap）到"mavros/local_position/odom"话题上，将"cmd"重映射到"planning/pos_cmd"话题上。此外，节点还会通过ROS参数服务器加载一个名为"ctrl_param_fpv.yaml"的参数文件。

/home/echo/catkin_ws/src/laser_control/src/control.cpp:15:17: error: ‘struct mavros_msgs::CommandLong’ has no member named ‘command’ 15 | servo_command.command = 183; // MAV_CMD_DO_SET_SERVO 请问这个代码我需要怎么修改

这个错误可能是由于 `mavros_msgs::CommandLong` 结构体中没有名为 `command` 的成员变量导致的。你可以尝试修改 `servo_command.command = 183;` 这行代码，将 `command` 改为 `broadcast`，即 `servo_command.broadcast = true;`。如果你需要设置具体的命令，可以使用 `command` 成员变量的替代方案 `command = mavros_msgs::CommandCode::DO_SET_SERVO`。