如何将rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0 加入launch 文件

要在ROS的launch文件中加入`rosrun mavros mavcmd long 511 31 10000 0 0 0 0 0`这样的命令，你需要在launch文件中使用`<node>`标签来创建一个新的节点，并且将该命令作为参数传递给这个节点。下面是一个简单的例子：

首先，确保你已经创建了一个XML格式的launch文件，假设文件名为`mavros_cmd.launch`，然后在该文件中添加如下内容：

<launch>
  <!-- 其他已有的内容 -->

  <!-- 添加mavros节点 -->
  <node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros">
    <!-- 其他mavros节点需要的参数 -->
  </node>

  <!-- 执行mavros mavcmd命令 -->
  <node name="mavros_mavcmd" pkg="mavros" type="mavros_node" args="send_command_long 511 31 10000 0 0 0 0 0" output="screen" />

</launch>

在上面的代码中，`<node>`标签定义了一个新的ROS节点。`name`属性是新节点的名称，`pkg`和`type`属性指定了节点所属的包和类型，在这里是`mavros`包的`mavros_node`。`args`属性用于传递参数给`mavros_node`，这里填入了`send_command_long 511 31 10000 0 0 0 0 0`，这正是你想要执行的mavcmd命令。

请根据你的实际情况调整`pkg`和`type`的值，因为`mavros_node`可能不是实际的节点名称或类型。通常情况下，`mavros_node`是负责与MAVLink兼容的无人机通信的节点，但是具体名称可能会根据`mavros`包的安装方式和版本有所不同。

确保在启动launch文件之前，你已经正确安装并配置了`mavros`包，以及相关的ROS环境。