nano mavros

### 配置Jetson Nano与MAVROS

#### 安装环境准备
对于基于Jetson Nano平台的操作，确保已安装Ubuntu 18操作系统以及ROS环境。此环境中应预先完成Mavros包的安装工作[^2]。

#### 修改Launch文件权限并编辑
为了能够顺利启动PX4与Mavros之间的通信，在执行任何操作前需赋予特定launch文件足够的读写权限，并通过文本编辑器打开该文件以便于后续调整：

sudo chmod 777 /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch

上述命令允许用户更改`px4.launch`的内容，从而适应不同的应用场景需求[^3]。

#### 添加Topic重映射配置项
在指定位置加入如下XML片段，用于实现视觉位姿估计插件的数据源切换至由Cartographer模块发布的主题路径下：

<remap from="/mavros/vision_pose/pose" to="/robot_pose" />

这段代码应当紧接在加载参数配置之后的位置插入，以确保正确应用新的topic映射关系[^4]。

#### 启动测试流程
当所有准备工作完成后，可以通过USB线缆将Jetson Nano设备同搭载有PX4固件的目标飞行控制器相连，随后运行以下指令来验证整个系统的连通性和功能正常性：

roslaunch mavros px4.launch

这条命令会依据之前所做的各项设定尝试建立从地面站到无人机间的通讯链路，进而支持更高级别的自动化控制任务开展[^1]。