ubuntu18.04安装mavros

### 回答1：
Ubuntu 18.04 安装 mavros 的步骤如下：

1. 安装 ROS：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装 MAVROS：

sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

3. 初始化 MAVROS：

sudo cp /usr/share/mavros/launch/mavros_empty_world.launch /etc/ros/melodic/
sudo chmod +x /etc/ros/melodic/mavros_empty_world.launch

然后你就可以启动 mavros 了，试试运行 `roslaunch mavros mavros_empty_world.launch`。

### 回答2：
在Ubuntu 18.04中安装mavros是一项重要的任务，因为它可以用来连接无人机和其他设备或计算机。它可以使用ROS（机器人操作系统）以及ROS版无人机（如Ardupilot）。

以下是在Ubuntu 18.04中安装mavros的步骤：

1.首先，您需要安装ROS，您可以按照官方的教程进行安装，可以用Desktop-Full版本或者桌面版本。http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

2.确认您已经将ROS设置为您的环境变量。在每一次开启新的终端时需要执行：

3.接下来，在终端中运行以下命令以安装mavros：

4.在终端中运行以下命令使mavros能够更好的工作：

5.下一步，下载和编译mavros源代码。这可以通过以下命令完成：

sudo apt-get install python-catkin-tools

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mavlink/mavros.git
cd mavros
git checkout tags/v0.29.2	#最新版本可能已经不是这个版本号了
cd ..

rosdep install --from-paths mavros --ignore-src -y
cd ~/catkin_ws
catkin build

这将会花费一些时间，编译时间与机器配置有很大关系。

6.在完成编译之后，请确保将以下内容添加到您的环境变量文件中(~/.bashrc)：

7.最后的步骤是在终端中启动mavros：

其中fcu_url参数根据您使用的飞控设备与机器配置可以有所不同。www.ros.org 上的其他教程也许可以帮助您选择正确的参数。

至此，您已经成功安装mavros并可以与无人机进行通讯。它是ROS生态系统中一个重要的组件，也是许多ROS版本无人机使用的必要条件。   

### 回答3：
在安装mavros之前，我们需要确保已经安装好ROS（Robot Operating System）和MAVLink。如果没有，可以通过下面的命令来安装：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-mavlink

MAVROS是ROS的一个功能包，它允许我们通过ROS与无人机通信，并且可以使用ROS中的不同工具和库进行自主控制或高层规划。

以下是安装mavros的步骤：

1. 添加mavros的ROS软件源：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

2. 安装依赖项：

sudo apt-get install ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-message-filters ros-melodic-cmake-modules qtbase5-dev libopencv-dev \
python3-pip python3-yaml python3-dev python3-numpy python3-setuptools libxml2-dev libzmq3-dev \
libeigen3-dev libgeographic-dev geographiclib-tools protobuf-compiler libgoogle-glog-dev ros-melodic-tf2-eigen \
ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-nodelet ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-ddynamic-reconfigure \
ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-octomap-server ros-melodic-mavlink

3. 安装MAVLink：

sudo apt-get install python3-pip
pip3 install pymavlink

4. 编译Mavros：

catkin build mavros

这个步骤可能需要数分钟或数小时，具体取决于您的电脑性能。

5. 设置自启：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

其中`catkin_ws`是您建立的ROS工作空间，可以更换成自己的路径。

6. 重启终端，以确保环境变量已更新。

7. 验证安装是否成功：

rospack find mavros

如果没有出错信息，则说明mavros安装成功。

至此，您已经成功安装了mavros，可以开始使用ROS与无人机进行通信和控制了。