如何在Ubuntu18.04上安装并配置Mavros以便与ROS Melodic一起使用，以及如何通过Mavros订阅无人机的位置信息？

在Ubuntu18.04操作系统上安装和配置Mavros是一个涉及多个步骤的过程，这对于ROS开发者来说是基础但至关重要的技能。首先，确保你的系统上安装了ROS Melodic版本，这是进行Mavros操作的前提。接下来，你需要安装Mavros包，这是连接ROS和mavlink协议的关键组件。

参考资源链接：[Mavros进阶课程：实战ROS与无人机操控](https://wenku.csdn.net/doc/78v9343jvi?spm=1055.2569.3001.10343)

安装Mavros的步骤如下：
1. 更新系统软件包列表：

       sudo apt-get update

2. 安装ROS Melodic所需的依赖项：

       sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosdep ros-melodic-desktop-full

3. 初始化rosdep并更新：

       sudo rosdep init
       rosdep update

4. 创建一个catkin工作空间，并初始化它：

       mkdir -p ~/catkin_ws/src
       cd ~/catkin_ws/
       catkin init

5. 在该工作空间中安装Mavros包：

       cd ~/catkin_ws/src
       git clone ***
       ***
       ***

6. 编译工作空间：

       cd ~/catkin_ws/
       catkin build

7. 源化设置文件，以使Mavros包在新的终端会话中可用：

       source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

一旦Mavros安装完成，你可以开始订阅无人机的位置信息。这通常通过创建一个ROS节点来完成，该节点订阅mavros提供的话题。Mavros提供了多个预定义的话题，用于获取无人机的状态信息，例如位置、姿态等。以下是订阅位置信息的示例代码片段：

    #!/usr/bin/env python
    import rospy
    from mavros_msgs.msg import State, PositionTarget
    from geographic_msgs.msg import GeoPoseStamped
    from std_msgs.msg import Header

    def position_info():
        rospy.init_node('mavros_position_subscriber', anonymous=True)
        rospy.Subscriber('/mavros/global_position/global', GeoPoseStamped, position_callback)

        rate = rospy.Rate(10) # 10hz
        while not rospy.is_shutdown():
            rate.sleep()

    def position_callback(data):
        rospy.loginfo(

参考资源链接：[Mavros进阶课程：实战ROS与无人机操控](https://wenku.csdn.net/doc/78v9343jvi?spm=1055.2569.3001.10343)