ubuntu安装mavros

要在Ubuntu上安装mavros，请按照以下步骤操作：

1. 首先，确保您的Ubuntu系统已经连接到互联网。

2. 打开终端并输入以下命令以更新软件包列表：

   sudo apt-get update

3. 安装mavros软件包和依赖项：

   sudo apt-get install ros-<distro>-mavros ros-<distro>-mavros-extras

其中，`<distro>`应替换为您所使用的ROS发行版名称，例如，如果您使用的是ROS Melodic，则应将其替换为`melodic`。

4. 安装MAVLink：

   sudo apt-get install python-mavlink

5. 安装GeographicLib：

   sudo apt-get install geographiclib-tools

6. 安装MAVROS的依赖项：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

7. 构建MAVROS：

   catkin build mavros mavros_extras

如果您的系统上没有安装`catkin`，则可以使用以下命令安装：

   sudo apt-get install python-catkin-tools

8. 设置MAVROS的ROS参数：

   rosrun mavros mavros_node _fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600 _gcs_url:=udp-b://192.168.1.2:14550

其中，`/dev/ttyUSB0`应替换为您的飞控设备的串行端口，`57600`是波特率，`udp-b://192.168.1.2:14550`是您的地面站的IP地址和端口号。

注意：上述步骤假定您已经安装了ROS和catkin。如果您还没有安装它们，请先按照官方指南安装它们。