ubuntu22.04安装mavros

### 如何在 Ubuntu 22.04 上安装和配置 MAVROS

对于希望在 Ubuntu 22.04 LTS 版本操作系统上部署 MAVROS 的用户来说，首要任务是确保 ROS (Robot Operating System) 已经正确安装。鉴于当前环境为 Ubuntu 22.04, 推荐使用 ROS 2 Humble Hawksbill 发行版本。

#### 安装 ROS 2 Humble

为了使 MAVROS 能够正常工作，先决条件之一就是成功设置 ROS 2 环境。这可以通过执行如下命令来完成：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

上述操作不仅会安装 ROS 2 Desktop 版本，还会自动处理所有依赖项[^2]。

#### 配置源与密钥

考虑到软件包可能来自不同的仓库，在继续之前应当确认已添加正确的 APT 源以及导入必要的 GPG 密钥用于验证下载的安全性。然而，针对官方支持的 MAVROS 包而言，默认情况下这些准备工作已经被包含在内，无需额外手动干预。

#### 安装 MAVROS 及其扩展组件

一旦 ROS 基础设施准备就绪，则可以着手于 MAVROS 自身及其附加功能模块的获取。通过下面这条指令即可实现这一目标：

sudo apt-get install ros-humble-mavros ros-humble-mavros-extras -y

此过程将会把所需的核心库文件连同一些实用工具一并加入到系统当中[^1]。

#### USB 设备权限管理

当涉及到通过 USB 接口连接飞行控制器时，适当调整设备节点访问控制显得尤为重要。通常做法是在 `/etc/udev/rules.d` 下创建一个新的 udev 规则文件，以便赋予特定串行端口足够的读写许可权限给普通用户组成员。具体方法可参照相关文档说明进行设定。

#### 测试 MAVROS 功能

最后一步是对新近安装好的 MAVROS 开展初步测试，以检验整个流程是否顺利完成。启动一个简单的 MAVLink TCP 或者 UDP 连接实例能够帮助快速验证基本通信能力；而更深入的功能探索则建议参阅官方提供的详尽指南资料。