<launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /odom /map 40" /> <!-- Arguments --> <arg name="motion_planning" default="/home/ijun/XTDrone/motion_planning/2d/"/> <arg name="move_forward_only" default="false"/> <arg name="open_rviz" default="true"/> <!-- Map server --> <node pkg="map_server" name="map_server" type="map_server" args="$(arg motion_planning)/map/indoor3.yaml"/> <!-- move_base --> <include file="$(arg motion_planning)/launch/move_base.launch"> <arg name="motion_planning" value="$(arg motion_planning)"/> <arg name="move_forward_only" value="$(arg move_forward_only)"/> <arg name="cmd_vel_topic" default="/xtdrone/iris_0/cmd_vel_flu" /> <arg name="odom_topic" default="/iris_0/mavros/local_position/odom" /> </include> <!-- rviz --> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(arg motion_planning)/rviz/2d_motion_planning.rviz"/> </group> </launch>
时间: 2023-12-05 18:48:48 浏览: 237
SpaceFlightDynamics.zip_Ballistic_launch_launch vehicle_spacecra
5星 · 资源好评率100%
这个launch文件主要包含一些ROS节点的启动和参数配置,用于在机器人上运行2D运动规划算法。具体来说:
1. 首先,一个名为`odom_to_map`的tf静态变换节点被启动,用于将机器人的odom坐标系转换为map坐标系。
2. 接下来,通过指定`motion_planning`参数,启动了一个名为`map_server`的map_server节点,用于加载机器人所在环境的地图文件。
3. 然后,通过包含`move_base.launch`文件,启动了一个名为`move_base`的move_base节点,用于生成可行的运动轨迹,并将其转换为机器人能够执行的速度命令。
4. 最后,如果`open_rviz`参数设置为`true`,则启动一个名为`rviz`的rviz节点,用于可视化运动规划的结果。
如果你想了解更多关于这个launch文件的细节或者其中涉及到的ROS节点的具体作用,请提供更多的上下文信息,我会尽力帮助你。
阅读全文