.launch启动Gmapping建图

.launch文件是ROS（Robot Operating System）中常用的配置文件格式，用于描述一系列任务或节点的行为，包括GMapping（Google Cartographer Mapping）建图服务的启动。GMapping是一种基于SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）的算法，它会在机器人移动的同时实时构建环境地图。

要在ROS中通过.launch文件启动GMapping，你需要做以下几步：

1. 首先，确保你已经安装了必要的ROS包，如`ros-<distro>-gmapping`，其中<distro>是你的ROS发行版代号。
2. 创建一个新的或现有的`.launch`文件，例如`map_builder.launch`。
3. 在`.launch`文件中添加相应的`node`标签，指定`gmapping`节点及其所需的参数，如传感器数据话题、odom topic、静态障碍物的处理等。这通常会涉及到`rosservice call`来初始化全局定位器和创建新的地图。
4. 使用`<arg>`标签声明需要用户在运行时提供的参数，如果有的话。
5. 最后，用`<node>`标签包含GMapping相关的所有节点和服务，并设置它们的启动命令和依赖关系。

示例内容可能会像这样：

<launch>
  <param name="use_sim_time" value="true"/>
  
  <!-- 初始化全局定位器 -->
  <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_map" args="0 0 0 0 0 0 /odom /map 100"/>

  <!-- 启动 gmapping -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
    <remap from="scan" to="/your_scan_topic"/>
    <remap from="odom" to="/odom"/>
    <!-- 添加其他参数如：base_laser_frame="/laser" -->
  </node>

  <!-- 创建新地图服务 -->
  <node pkg="move_base" type="move_base_node" respawn="false" name="move_base_node">
    <rosparam file="$(find your_package)/params/move_base_params.yaml" command="load" ns="global_costmap"/>
  </node>

</launch>