解释这段代码的含义，“ <!-- launch steer_mini_gazebo model node --> <include file="$(find steer_mini_gazebo)/mini_gazebo/launch/steer_mini_sim_sensors.launch" /> <!-- load robot_localication node Integrate imu and odometer information, output the fused odom information and tf conversion from base_link to odom for Gmapping mapping --> <include file="$(find mini_gmapping)/launch/dual_ekf_navsat_mini.launch" /> <!-- launch gmapping node --> <include file="$(find mini_gmapping)/launch/gmapping.launch" /> <!-- Load model into Rviz and Load Rviz configuration file into rviz--> <param name="robot_description" textfile="$(find neor_mini)/urdf/neor_mini_gazebo_sensors.urdf" /> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mini_gmapping)/rviz/gmapping_rviz.rviz" />”

这段代码是一个ROS launch文件，包含了启动Steer Mini Gazebo模型节点、加载robot_localization节点实现IMU与里程计信息的融合并输出融合后的里程计信息和从base_link到odom的tf转换，启动gmapping节点，以及将模型加载到Rviz中并加载Rviz配置文件的操作。

具体来说，代码中的每个部分的含义如下：

1. `<!-- launch steer_mini_gazebo model node -->`: 启动Steer Mini Gazebo模型节点。

2. `<include file="$(find steer_mini_gazebo)/mini_gazebo/launch/steer_mini_sim_sensors.launch" />`: 加载Steer Mini Gazebo模型节点所需的launch文件，其中包含了加载模型、添加传感器等操作。

3. `<include file="$(find mini_gmapping)/launch/dual_ekf_navsat_mini.launch" />`: 加载robot_localization节点实现IMU与里程计信息的融合并输出融合后的里程计信息和从base_link到odom的tf转换。

4. `<include file="$(find mini_gmapping)/launch/gmapping.launch" />`: 启动gmapping节点，实现SLAM建图功能。

5. `<param name="robot_description" textfile="$(find neor_mini)/urdf/neor_mini_gazebo_sensors.urdf" />`: 加载模型的URDF文件，其中包含了模型的几何形状、传感器等信息。

6. `<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mini_gmapping)/rviz/gmapping_rviz.rviz" />`: 启动Rviz并加载指定的配置文件，用于可视化模型、建图结果等信息。

总之，这段代码的作用是启动Steer Mini Gazebo模型，同时实现SLAM建图，并将模型和建图结果可视化。