<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include>解释代码
时间: 2023-10-06 16:13:08 浏览: 76
这是一个 ROS 的 launch 文件,主要作用是启动 Gazebo 仿真环境。
其中,`<include>` 标签用于引用 `gazebo_ros` 包中的 `empty_world.launch` 文件。这个文件中定义了一些 Gazebo 的默认配置,如启动一个空的世界、启用 GUI 界面、使用仿真时间等。
`<arg>` 标签用于传递参数,包括:
- `world_name`:指定要加载的世界文件名称;
- `debug`:是否启用调试模式;
- `gui`:是否启用 GUI 界面;
- `paused`:是否暂停仿真;
- `use_sim_time`:是否使用仿真时间;
- `headless`:是否启用无头模式(即没有显示界面)。
这些参数的值可以在启动 launch 文件时进行配置,以满足不同的仿真需求。