ros notice版本里如何使用launch启动gazebo

在ROS (Robot Operating System) 中，`ros2 launch` 是一种方便的方式来配置并启动复杂的系统，包括像 Gazebo 这样的仿真环境。要在 `ros2 notice` 版本中使用 `launch` 文件启动 Gazebo，你需要按照以下步骤操作：

1. 首先，确保你的系统已经安装了 `ros2 gazebo` 包，并通过 `ros2 install` 或者其他包管理器将其添加到工作空间。

2. 创建或找到一个包含 Gazebo 启动配置的 `.launch.py` 或 `.launch` 文件。通常这样的文件会在 `/usr/share/gazebo/launch` 目录下，或者你的项目下的`launch`子目录内。

3. 在 `.launch` 文件中，你需要设置 Gazebo 的参数，比如世界模型、插件、分辨率等。例如，一个基本的 Gazebo 启动配置可能会类似这样：

<launch>
  <arg name="world_file" default="$(find world_description)/worlds/my_world.world"/>
  <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_entity" args="-entity robot_model -model $(arg model_name)">
    <param name="robot_description" command="xacro: $(find my_robot_description)/urdf/robot.urdf"/>
  </node>
  <node pkg="gazebo" type="server" args="-verbose 1"/>
</launch>

4. 打开终端，导航到包含 `launch` 文件的目录，然后运行命令启动 Gazebo，加上你的 `launch` 文件名：

   ros2 launch your_launch_file.launch.py

5. 如果一切正常，Gazebo 将会启动，加载指定的世界文件，以及任何在`<node>`元素中描述的实体。