使用roslaunch 启动Gazebo
时间: 2023-08-08 13:08:33 浏览: 113
要使用`roslaunch`启动Gazebo,您需要先编写一个`.launch`文件,其中包含启动Gazebo所需的所有参数和节点。
以下是一个简单的例子:
```xml
<launch>
<arg name="world_file" default="$(find my_robot_description)/worlds/my_world.world"/>
<arg name="robot_file" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf"/>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(arg robot_file)"/>
<param name="use_sim_time" value="true"/>
<node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0"/>
<node name="gazebo" pkg="gazebo_ros" type="gazebo" args="$(arg world_file)"/>
</launch>
```
在这个例子中,我们通过`<arg>`标签定义了两个参数:`world_file`和`robot_file`。这些参数的默认值是我们机器人描述包中的世界文件和URDF文件。
我们还定义了一个名为`robot_description`的ROS参数,其中包含了我们机器人的URDF描述。我们使用`$(find xacro)/xacro --inorder`命令将URDF文件中的xacro宏展开,并将结果作为参数值。
我们还设置了`use_sim_time`参数为`true`,以便Gazebo可以使用ROS仿真时间。
最后,我们启动了两个节点。第一个节点使用`gazebo_ros`包中的`spawn_model`命令将我们的机器人URDF模型加载到Gazebo中。第二个节点启动Gazebo仿真环境,并将`world_file`参数传递给它。
将上面的代码保存为`my_gazebo.launch`文件,然后在终端窗口中输入以下命令启动它:
```
roslaunch my_robot_description my_gazebo.launch
```
这将启动Gazebo仿真环境,并将您的机器人加载到其中。