用launch怎么在gazebo中启动机器人模型

在使用 `roslaunch` 启动机器人模型前，需要先安装 Gazebo 和机器人模型相关的包，例如：

sudo apt-get install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-<distro>-turtlebot3-*

其中 `<distro>` 是 ROS 版本号，例如 `melodic`。

接下来，创建一个 launch 文件，例如 `turtlebot3_gazebo.launch`，内容如下：

<launch>

  <!-- 启动 Gazebo -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_world.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
  </include>

  <!-- 启动机器人模型 -->
  <arg name="model" default="burger"/>
  <arg name="x" default="0"/>
  <arg name="y" default="0"/>
  <arg name="z" default="0"/>
  <arg name="yaw" default="0"/>
  <include file="$(find turtlebot3_gazebo)/launch/turtlebot3.launch.xml">
    <arg name="model" value="$(arg model)"/>
    <arg name="x_pos" value="$(arg x)"/>
    <arg name="y_pos" value="$(arg y)"/>
    <arg name="z_pos" value="$(arg z)"/>
    <arg name="yaw" value="$(arg yaw)"/>
  </include>

</launch>

这个 launch 文件首先启动 Gazebo，然后再启动机器人模型。其中 `world_name` 指定了 Gazebo 的场景，`model` 指定了要启动的机器人模型类型（例如 `burger` 或 `waffle`），`x`、`y`、`z` 和 `yaw` 则指定了机器人模型在场景中的初始位置和姿态。

最后，在终端中运行以下命令启动机器人模型：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo.launch

注意，需要使用正确的包名和 launch 文件名。