帮我编写一个launch文件，用来添加urdf格式机器人在自己的gazebo环境中

好的，以下是一个简单的 launch 文件示例，用于将 URDF 格式的机器人添加到 Gazebo 环境中：

<launch>

  <!-- 启动 Gazebo -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find my_package)/worlds/my_world.world"/>
  </include>

  <!-- 加载机器人 URDF 文件 -->
  <param name="robot_description" command="cat $(find my_package)/urdf/my_robot.urdf" />

  <!-- 启动机器人控制节点 -->
  <node name="my_robot_controller" pkg="my_package" type="my_robot_controller" />

</launch>

请注意，以上示例中的文件路径和节点名字需要根据您自己的情况进行修改，例如：

- `$(find my_package)`：代表您机器人模型所在的 ROS 包名。
- `$(find gazebo_ros)`：代表 Gazebo ROS 插件包所在的路径。
- `my_world.world`：代表您自己编写的 Gazebo 世界文件名。
- `my_robot.urdf`：代表您自己编写的 URDF 格式机器人模型文件名。
- `my_robot_controller`：代表您自己编写的机器人控制节点名字。

希望这个示例能够对您有所帮助！