ROS2将xacro文件转为urdf并加载入gazebo
时间: 2024-10-09 17:03:43 浏览: 7
ROS2 (Robot Operating System version 2) 使用了一个名为`xacro` (eXtensible Architecture Description Language for Robot Components) 的工具,用于描述和简化机器人结构的定义。`xacro`允许你在XML文件中编写机器人模型的详细组件,然后通过运行特定的`xacro`命令转换成URDF (Unified Robot Description Format) 文件。
例如,你可以创建一个`.xacro`文件,定义机器人的各个关节、链接等,并设置其属性。转换过程通常是这样的:
```bash
$ xacro my_robot.xacro > my_robot.urdf
```
这里,`my_robot.xacro`是你定义机器人的xacro文件,`>`运算符表示将输出重定向到`my_robot.urdf`文件。
一旦生成了URDF文件,你就可以在ROS2环境中加载这个模型到Gazebo仿真环境中。首先,需要安装相应的插件如`gazebo_ros_pkgs`,然后在`rviz`或者其他支持URDF的节点上进行加载,比如:
```bash
$ ros2 launch gazebo_ros empty_world.launch.py
$ ros2 run gazebo_ros spawn_model -f my_robot.urdf
```
这会启动Gazebo仿真环境并加载你之前转换的URDF模型。
相关问题
ROS2将xacro文件转为urdf并加载入gazebo,要求用launch文件以及python写代码
ROS2 (Robot Operating System) 的版本2引入了新的体系结构,其中模型描述通常使用 xacro (XML macros) 文件来创建URDF (Unified Robot Description Format) 文件,这是一种标准的方式来表示机器人的结构、链接和传感器等信息。
要在ROS2中使用launch文件配合Python代码将xacro转换为urdf并在Gazebo中加载,你可以按照以下步骤操作:
1. **准备xacro文件**:首先,你需要有一个.xacro文件作为模板,定义机器人的几何结构。例如,`my_robot.xacro`:
```xml
<robot name="my_robot">
<link name="base_link"/>
<!-- 更多链接定义 -->
</robot>
```
2. **编写Python脚本**:利用ros2的`rvizpy`或`urdfdom_py`库,可以动态生成URDF。下面是一个简单的例子,假设已经安装了相应的库:
```python
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from urdfdom_py.urdf import URDF
def generate_urdf(xacro_file):
# 解析xacro到urdf
package_dir = get_package_share_directory('your_package_name')
full_xacro_path = os.path.join(package_dir, 'urdf', xacro_file)
with open(full_xacro_path, 'r') as f:
robot_description = f.read()
urdf_model = URDF.from_xml_string(robot_description)
return urdf_model.to_ros()
# 使用生成的urdf文件
generated_urdf = generate_urdf('my_robot.xacro')
# 将urdf加载到gazebo中
from gazebo_msgs.srv import SpawnEntity
spawn_entity_service = '/gazebo/spawn_sdf_model'
spawn_client = node.create_client(SpawnEntity, spawn_entity_service)
request = SpawnEntity.Request()
request.model_name = 'my_robot'
request.model_xml = generated_urdf.to_xml() # 将urdf转换为字符串
response = await spawn_client.call_async(request)
if not response.success:
print(f"Failed to spawn model: {response.message}")
```
3. **在launch文件中调用**:在你的`launch.py`文件里,可以用`ExecuteProcess`节点运行Python脚本,并在完成之后启动Gazebo:
```python
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
...
# Python script to generate and load urdf
generate_and_load_script = ExecuteProcess(
cmd=[
'python3', 'your_script.py',
LaunchConfiguration('xacro_file'),
],
output='screen',
env={
'YOUR_PACKAGE_NAME': 'your_package_name', # 替换为实际的包名
},
)
# Gazebo launch actions
...
await generate_and_load_script_future
gazebo_node = Node(
package='gazebo_ros',
executable='gzserver',
arguments=['-s', 'worlds/your_world.world'], # 替换为你的世界文件
)
gazebo_spawner = Node(
package='gazebo_ros',
executable='gzclient',
)
...
```
记得替换上述示例中的`your_package_name`, `xacro_file`, 和相关路径。运行这个launch文件即可看到你的机器人模型在Gazebo环境中加载。
在ros系统中,怎么创建功能包并导入依赖包: urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins
在ROS系统中,可以通过以下步骤来创建一个功能包并导入依赖包:urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins。
1. 打开终端,进入你想要创建功能包的路径,例如:`cd ~/catkin_ws/src`
2. 创建一个新的功能包,例如:`catkin_create_pkg my_package rospy urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins`
这个命令会在当前路径下创建一个名为`my_package`的功能包,并且指定了该功能包所依赖的其他功能包,包括`rospy`、`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`。
3. 进入功能包的目录:`cd my_package`
4. 创建一个`urdf`文件,例如:`touch my_robot.urdf`
5. 编辑`my_robot.urdf`文件,添加你的机器人模型信息
6. 创建一个`xacro`文件,例如:`touch my_robot.xacro`
7. 编辑`my_robot.xacro`文件,添加你的机器人模型信息
8. 在`my_robot.urdf`或`my_robot.xacro`文件中,添加`gazebo`所需的插件和控制器等信息,例如:
```
<gazebo>
<plugin name="my_plugin" filename="libmy_plugin.so"/>
<plugin name="my_controller" filename="libmy_controller.so"/>
</gazebo>
```
9. 在`package.xml`文件中添加`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`的依赖信息,例如:
```
<depend>gazebo_ros</depend>
<depend>gazebo_ros_control</depend>
<depend>gazebo_plugins</depend>
```
10. 编译你的功能包:`catkin_make`
现在,你已经成功创建了一个功能包,并且导入了`urdf`、`xacro`、`gazebo_ros`、`gazebo_ros_control`、`gazebo_plugins`等依赖包。