ros中urdf和xacro文件怎么编写
时间: 2024-03-08 13:48:52 浏览: 29
在ROS中,URDF(Unified Robot Description Format)和Xacro(XML Macros)是用于描述机器人模型的两种文件格式。URDF是一种XML格式的文件,用于描述机器人的运动学和几何结构,而Xacro则是一种基于XML的宏语言,用于简化URDF文件的编写。
下面是一个简单的URDF文件示例:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
<link name="base_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="child_link"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<link name="child_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</visual>
<collision>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.1 0.1 0.1"/>
</geometry>
</collision>
</link>
</robot>
```
这个URDF文件描述了一个由两个链接(link)和一个关节(joint)组成的机器人模型。其中,每个链接都包含了惯性信息、可视化信息和碰撞信息,而关节则定义了链接之间的连接方式和相对位置。
下面是一个简单的Xacro文件示例,用于生成上述URDF文件:
```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot">
<xacro:include filename="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot_macros.xacro"/>
<link name="base_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<xacro:my_robot_visualization/>
<xacro:my_robot_collision/>
</link>
<joint name="base_joint" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="child_link"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</joint>
<link name="child_link">
<inertial>
<mass value="1.0"/>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
</inertial>
<xacro:my_robot_visualization/>
<xacro:my_robot_collision/>
</link>
</robot>
```
这个Xacro文件使用了my_robot_macros.xacro文件中定义的宏来简化URDF文件的编写。每个链接都包含了可视化信息和碰撞信息,而这些信息都可以在宏中定义和修改。注意,在生成URDF文件时,需要使用xacro工具将Xacro文件转换为URDF文件。可以使用以下命令进行转换:
```
rosrun xacro xacro my_robot.urdf.xacro > my_robot.urdf
```
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