<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" />

这是一个 ROS 的参数配置语句，用于将机器人的 URDF 描述文件转换为 Gazebo 可以识别的 SDF 格式，并将结果作为 `robot_description` 参数传递给 Gazebo 仿真环境。

具体来说，`<param>` 标签用于定义 ROS 参数，其中 `name` 属性指定了参数的名称，`command` 属性指定了参数的值。在这里，`name="robot_description"` 表示定义了一个名为 `robot_description` 的参数，而 `command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'"` 表示将机器人的 URDF 描述文件 `mrobot_with_rplidar.urdf.xacro` 使用 `xacro` 工具转换为 SDF 格式，并将结果作为 `robot_description` 参数传递给 Gazebo 仿真环境。

其中，`$(find xacro)` 和 `$(find mrobot_gazebo)` 分别表示查找 `xacro` 和 `mrobot_gazebo` 两个包的路径，以便在当前的 ROS 工作空间中找到对应的文件。`--inorder` 参数表示按照 `xacro` 文件中的定义顺序进行转换。

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<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <!-- 运行gazebo仿真环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <!-- 加载机器人模型描述参数 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" /> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" > <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> </node> <!-- 在gazebo中加载机器人模型--> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Gazebo仿真环境，并加载机器人模型。其中，包含了以下几个节点：

1. empty_world.launch：通过该节点运行Gazebo仿真环境。
2. joint_state_publisher：用于发布机器人的关节状态。
3. robot_state_publisher：用于发布机器人的tf信息。
4. urdf_spawner：在Gazebo中加载机器人模型。

此外，该launch文件还定义了一些参数，如world_name、paused、use_sim_time等，可以通过修改这些参数来控制仿真环境的运行。

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find panda_dual_arms)/robot_description/left_arm.urdf'" />

这行代码是用于加载一个URDF文件（Unified Robot Description Format），其中包含了机器人的几何形状、运动学和动力学参数等信息。在这个例子中，使用了ROS中的xacro工具来处理URDF文件中的宏定义，其中的$(find xacro)和$(find panda_dual_arms)是ROS中的环境变量，分别表示xacro工具和panda_dual_arms包的路径。这行代码加载的是panda_dual_arms包中的left_arm.urdf文件，用于描述机器人的左臂。