<launch> <param name ="/use_sim_time" value ="false"/> <arg name ="urdf_file" default ="$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'"/> <arg name ="gui" default="false"/> <param name ="robot_description" command=" $(arg urdf_file)"/> <param name ="use_gui" value ="$(arg gui)"/> <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen"> <rosparam file="$(find smartcar)/config/smartcar_arbotix.yaml" command="load"/> <param name="sim" value="true" /> </node> <node name =" join _state_publisher_gui" pkg ="joint_state_publisher_gui" type ="joint_state_publisher_gui"></node > <node name =" robot_state_publisher " pkg ="robot_state_publisher" type ="robot_state_publisher"> <param name=" publish_frequency" type ="double" value ="20.0"/> </node> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_front_link 100" /> <node pkg ="tf" type ="static_transform_publisher" name ="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_front_link 100" /> <node name ="rviz" pkg ="rviz" type ="rviz" args ="-d $(find smartcar)/config/smartcar_urdf.rviz" required="true"/> </launch>

根据你提供的launch文件，你的URDF文件路径有问题。在第3行的`<arg>`标签中，你将`default`参数设置为以下值：

$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'

这个值应该是一个有效的命令行字符串，用于加载URDF文件。然而，这个命令行字符串似乎不正确，因为它包含了两个`$(find)`占位符。正确的命令行字符串应该是：

$(find xacro)/xacro '$(find smartcar)/urdf/smartcar.urdf.xacro'

这个命令行字符串使用`xacro`工具来解析你的URDF文件，并将结果作为URDF文件的路径。请注意，你需要确保`smartcar.urdf.xacro`文件位于`smartcar`软件包的`urdf`目录下。

如果你仍然遇到问题，请检查命令行输出和启动日志，以获取更多信息。

相关问题

<launch> <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/cloister.world"/> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="true"/> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="headless" default="false"/> <arg name="debug" default="false"/> <!-- 运行gazebo仿真环境 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" /> <arg name="debug" value="$(arg debug)" /> <arg name="gui" value="$(arg gui)" /> <arg name="paused" value="$(arg paused)"/> <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/> <arg name="headless" value="$(arg headless)"/> </include> <!-- 加载机器人模型描述参数 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" /> <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态 --> <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" > <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" /> </node> <!-- 在gazebo中加载机器人模型--> <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> </launch>

这是一个ROS的launch文件，用于启动Gazebo仿真环境，并加载机器人模型。其中，包含了以下几个节点：

1. empty_world.launch：通过该节点运行Gazebo仿真环境。
2. joint_state_publisher：用于发布机器人的关节状态。
3. robot_state_publisher：用于发布机器人的tf信息。
4. urdf_spawner：在Gazebo中加载机器人模型。

此外，该launch文件还定义了一些参数，如world_name、paused、use_sim_time等，可以通过修改这些参数来控制仿真环境的运行。

ros启动小乌龟launch文件

ROS (Robot Operating System) 的 `launch` 文件是用来描述如何配置和启动一系列节点和服务的XML文件。当你想要在ROS环境中启动一个小乌龟机器人，例如 TurtleBot，你可以创建一个 `launch` 文件来指定你需要的各种硬件设备模拟器、驱动程序、导航 stack（如`amcl`）以及可视化工具等。

`launch` 文件的基本结构通常包含以下几个部分：

1. **<node>** 元素：定义了一个运行中的节点，比如控制电机的驱动器、传感器数据解析器或者机器人的导航模块。

2. **<param>** 元素：设置参数值，这些参数可以传递给其他节点。

3. **<include>** 元素：用于嵌套其他的 launch 文件，以便组合复杂的启动流程。

4. **<Published Topics> 和 <Subscribed Topics>**：定义节点之间的通信，即发布者和订阅者的连接。

5. **<Service>** 元素：如果需要启动服务，也可以在这里声明。

例子：

<launch>
  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
  
  <!-- 驱动器节点 -->
  <node pkg="turtlesim" type="turtlebot_node" name="turtlebot_driver">
    <remap from="/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel"/>
  </node>

  <!-- AMCL定位节点 -->
  <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
    <param name="odom_model_type" value="diff"/>
    <param name="world_map_file" value="$(find turtlebot_navigation)/maps/turtlebot_world.map"/>
  </node>

  <!-- RViz可视化节点 -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_config" args="-d $(find turtlebot_navigation)/config/turtlebot_rviz.launch.xml">
    <remap from="/turtle1/amcl_pose" to="/amcl/pose"/>
  </node>

</launch>

在这个示例中，`launch` 文件启动了TurtleBot的仿真版本，包括驱动器、AMCL定位器和RViz图形用户界面。你可以根据实际需求修改参数并调整节点间的连接。