<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>

这是一个 ROS 的节点配置语句，用于启动 `urdf_spawner` 节点，将机器人的 URDF 描述文件加载到 Gazebo 仿真环境中。

具体来说，`<node>` 标签用于定义 ROS 节点，其中 `name` 属性指定了节点的名称，`pkg` 属性指定了节点所在的 ROS 包，`type` 属性指定了节点的类型（即可执行文件名），`respawn` 属性指定了节点是否在意外退出后自动重启，`output` 属性指定了节点的输出方式（在屏幕上输出日志信息），`args` 属性指定了节点的额外参数。在这里，`name="urdf_spawner"` 表示定义了一个名为 `urdf_spawner` 的节点，`pkg="gazebo_ros"` 表示该节点所在的 ROS 包为 `gazebo_ros`，`type="spawn_model"` 则表示该节点的可执行文件名为 `spawn_model`。

`urdf_spawner` 节点的 `args` 参数由多个部分组成，中间以空格分隔。其中 `-urdf` 表示要加载的模型是 URDF 格式的，`-model mrobot` 表示模型的名称为 `mrobot`，`-param robot_description` 则表示从 ROS 参数服务器中获取机器人的 URDF 描述文件，这个描述文件的名称是 `robot_description`。

启动 `urdf_spawner` 节点后，该节点会将机器人的 URDF 描述文件加载到 Gazebo 仿真环境中，并将其显示在仿真环境中。其他的节点可以通过 ROS 话题来控制机器人的运动和姿态变化，以便进行仿真和测试等操作。