ROS 如何将.urdf.xacro拆分成xacro和urdf文件

你可以使用以下步骤将 .urdf.xacro 文件拆分为 .xacro 和 .urdf 文件：

1. 创建一个包含 .urdf.xacro 文件的 ROS 包（如果还没有）。

2. 在包的根目录下创建一个名为 `urdf` 的文件夹（如果还没有）。

3. 将 .urdf.xacro 文件复制到 `urdf` 文件夹中。

4. 打开 .urdf.xacro 文件，找到包含其他 .xacro 文件的 `<xacro:include>` 标签。这些标签指示了需要被包含到主文件中的其他文件。

5. 根据 `<xacro:include>` 标签的路径，将所需的 .xacro 文件复制到 `urdf` 文件夹中。

6. 打开主 .urdf.xacro 文件，将 `<xacro:include>` 标签替换为对应的 .xacro 文件内容。确保使用 `<xacro:macro>` 标签来定义需要被引用的部分。

7. 保存主 .urdf.xacro 文件。

8. 使用以下命令生成 .urdf 文件：

   rosrun xacro xacro -o <output_file>.urdf <input_file>.urdf.xacro

将 `<output_file>` 替换为生成的 .urdf 文件的名称，将 `<input_file>` 替换为主 .urdf.xacro 文件的名称。

现在你应该有一个拆分成 .xacro 和 .urdf 文件的 ROS 包。你可以使用生成的 .urdf 文件来加载机器人模型并进行仿真或导航等操作。

相关问题

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']].

这看起来像一个ROS的异常。它告诉我们，它无法加载一个名为 `robot_description` 的参数，因为它没有找到命令 `['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py', '/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']`。可能的原因是，你的ROS系统没有正确配置，或者你没有正确设置 `smartcar.urdf.xacro` 文件的路径。你可以检查一下你的ROS环境，或者确认一下你的 `smartcar.urdf.xacro` 文件是否存在于指定的路径中。

RLException: Invalid <param> tag: Cannot load command parameter [robot_description]: no such command [['/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro']]. Param xml is <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)"/> The traceback for the exception was written to the log file

这个错误是因为你设置的参数`robot_description`无法加载到机器人的URDF文件。错误信息中显示的路径`/opt/ros/noetic/share/xacro/xacro.py/home/gouming/catkin_ws/src/smartcar/urdf/smartcar.urdf.xacro`也很有可能出了问题。你需要检查URDF文件的路径是否正确，以及在启动机器人时是否正确设置了`urdf_file`参数。还有可能是你的机器人模型文件存在语法错误，需要进行检查和修复。