在urdf下新建文件夹model。文件夹下新建文件blue_ball.urdf。 编写blue_ball.urdf文件，实现一个球形模型，要求模型球的直径为0.15米，颜色为蓝色。

在URDF（Unified Robot Description Format）中创建一个新的模型文件夹并编写一个描述球形模型的URDF文件，可以按照以下步骤进行：

1. 首先，在你的URDF项目目录下创建一个名为`model`的新文件夹。

2. 在`model`文件夹内创建一个名为`blue_ball.urdf`的新文件。

3. 编辑`blue_ball.urdf`文件，使用以下的XML结构来定义一个球形模型。确保球体直径为0.15米，并设置材质颜色为蓝色：

<robot name="blue_ball">
  <link name="ball">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.075"/> <!-- 半径为0.075米，直径为0.15米 -->
      </geometry>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/> <!-- RGB颜色值为0,0,1，代表蓝色，最后一个值1为不透明度 -->
      </material>
    </visual>
  </link>
</robot>

这个URDF文件描述了一个简单的蓝色球形模型。`<sphere>`标签定义了球体的形状，其中`radius`属性指定了球体的半径，而`<material>`标签定义了球体的材质和颜色，`<color>`标签的`rgba`属性定义了颜色的红色、绿色、蓝色分量以及不透明度，这里的值分别设置为0,0,1,1，即代表纯蓝色且不透明。

请确保这个文件的路径和文件名在你的URDF项目中是正确的，并且在加载URDF模型时使用了正确的路径。如果是在ROS环境中，这通常意味着你需要在相应的ROS包中的URDF文件夹内创建上述文件。