xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"这句什么意思
时间: 2023-08-07 12:01:45 浏览: 56
`xmlns:xacro` 是一个 XML 属性,用于定义命名空间。其中,`xacro` 是命名空间的名称,`http://www.ros.org/wiki/xacro` 是该命名空间的唯一标识符,也称为命名空间 URI。在这个例子中,`xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"` 意味着该 XML 文件中会使用到 ROS 中的 xacro 宏语言,且 xacro 属于 `http://www.ros.org/wiki/xacro` 命名空间。这样做的好处是,可以将不同的 XML 元素分组,避免了命名冲突。
相关问题
xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"和xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro",这两句有什么区别,哪个是正确的
这两个 URI 都是可以使用的,区别在于其版本不同。`http://www.ros.org/wiki/xacro` 是旧版本的 xacro 文档页面所使用的 URI,而`http://wiki.ros.org/xacro` 是新版本的 xacro 文档页面所使用的 URI。在 ROS 中,推荐使用 `http://wiki.ros.org/xacro`,因为它是更新的版本,并且更符合 ROS 中的标准。但是,如果您使用的是较早的 ROS 版本,可能需要使用 `http://www.ros.org/wiki/xacro`。
如何创建一个六自由度机械臂URDF/XACRO文件,描述实现代码
要创建一个六自由度机械臂的URDF/XACRO文件,需要按照以下步骤进行:
1. 定义机械臂的基本结构:首先需要定义机械臂的基本结构,包括机械臂的连杆、关节和末端执行器等。可以使用XACRO文件创建机械臂的基本结构,例如:
```
<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="my_robot">
<link name="base_link"/>
<link name="link1"/>
<link name="link2"/>
<link name="link3"/>
<link name="link4"/>
<link name="link5"/>
<link name="link6"/>
<joint name="base_link_to_link1" type="revolute">
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
</joint>
<joint name="link1_to_link2" type="revolute">
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link1"/>
<child link="link2"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="link2_to_link3" type="revolute">
<origin xyz="0 1 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link2"/>
<child link="link3"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
</joint>
<joint name="link3_to_link4" type="revolute">
<origin xyz="1 0 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link3"/>
<child link="link4"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="link4_to_link5" type="revolute">
<origin xyz="0 1 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link4"/>
<child link="link5"/>
<axis xyz="1 0 0"/>
</joint>
<joint name="link5_to_link6" type="revolute">
<origin xyz="1 0 0" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link5"/>
<child link="link6"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<joint name="link6_to_ee" type="fixed">
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<parent link="link6"/>
<child link="ee"/>
</joint>
</robot>
```
2. 添加关节限制和碰撞模型:在机械臂的基本结构上,需要添加关节限制和碰撞模型等信息,以确保机械臂能够在运动过程中不会碰到其他物体或者超出规定的运动范围。可以在XACRO文件中添加如下内容:
```
<joint name="base_link_to_link1" type="revolute">
...
<limit effort="100" lower="-3.14" upper="3.14" velocity="0.5"/>
</joint>
...
<collision>
<origin xyz="0.1 0.1 0.1" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.05"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0.1 0.1 0.1" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="0.05 0.05 0.05"/>
</geometry>
</visual>
```
3. 添加传感器和控制器:最后,需要为机械臂添加传感器和控制器,以实现机械臂的自主控制和感知功能。可以在XACRO文件中添加如下内容:
```
<sensor name="camera" type="camera">
<visualize>false</visualize>
<update_rate>15.0</update_rate>
<camera name="rgb">
<horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
<image>
<width>640</width>
<height>480</height>
<format>R8G8B8</format>
</image>
<clip>
<near>0.01</near>
<far>100.0</far>
</clip>
</camera>
<origin xyz="0.5 0.5 0.5" rpy="0 0 0"/>
</sensor>
...
<controller name="arm_controller" type="joint_state_controller/JointStateController">
<joint name="joint1"/>
<joint name="joint2"/>
<joint name="joint3"/>
<joint name="joint4"/>
<joint name="joint5"/>
<joint name="joint6"/>
<publish_rate>50</publish_rate>
</controller>
```
在完成以上步骤后,就可以将XACRO文件转换为URDF文件,并在ROS中使用机械臂模型进行仿真和控制。
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