ros导航机器人模型urdf代码

以下是一个简单的ROS导航机器人模型URDF代码，可以作为参考：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

  <!-- Define links -->
  <link name="base_link"/>
  <link name="laser_link"/>
  <link name="wheel_l_link"/>
  <link name="wheel_r_link"/>

  <!-- Define joints -->
  <joint name="base_laser_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
  </joint>

  <joint name="base_wheel_l_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_l_link"/>
    <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>

  <joint name="base_wheel_r_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_r_link"/>
    <origin xyz="0 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>

  <!-- Define sensors -->
  <sensor name="laser" type="ray" always_on="true" update_rate="10">
    <pose xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <visualize>true</visualize>
    <plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so">
      <topicName>/scan</topicName>
      <frameName>laser_link</frameName>
    </plugin>
  </sensor>

  <!-- Define robot description -->
  <xacro:macro name="robot_description">
    <robot>
      <link name="base_link"/>
      <link name="laser_link"/>
      <link name="wheel_l_link"/>
      <link name="wheel_r_link"/>

      <joint name="base_laser_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="laser_link"/>
      </joint>

      <joint name="base_wheel_l_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_l_link"/>
        <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
      </joint>

      <joint name="base_wheel_r_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_r_link"/>
        <origin xyz="0 0 -0.1" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
      </joint>

      <sensor name="laser" type="ray" always_on="true" update_rate="10">
        <pose xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
        <visualize>true</visualize>
        <plugin name="gazebo_ros_laser" filename="libgazebo_ros_laser.so">
          <topicName>/scan</topicName>
          <frameName>laser_link</frameName>
        </plugin>
      </sensor>
    </robot>
  </xacro:macro>

</robot>

这个机器人模型定义了一个基于两个轮子和一个激光雷达的机器人。`base_link`是机器人的主体，`laser_link`是激光雷达的支架，`wheel_l_link`和`wheel_r_link`是左右两个轮子的支架。

在`base_link`和`laser_link`之间定义了一个固定类型的连接`base_laser_joint`，在`base_link`和两个轮子之间分别定义了一个连续类型的连接`base_wheel_l_joint`和`base_wheel_r_joint`。

激光雷达定义在`laser`标签中，插件`gazebo_ros_laser`用于将激光雷达模拟数据发布到`/scan`话题。

你可以根据自己的需求进行修改和扩展。