ROS医院导航机器人urdf代码

以下是一个简单的URDF代码示例，可以用于ROS医院导航机器人：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="hosp_nav_robot">

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.5 0.5 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="white">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="world"/>
    <child link="base_link"/>
  </joint>

  <link name="laser_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.2" radius="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="green">
        <color rgba="0 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="laser_joint" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="laser_link"/>
    <origin xyz="0.2 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-1.57" upper="1.57"/>
  </joint>

  <link name="camera_link">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.05"/>
      </geometry>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
      </material>
    </visual>
  </link>

  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="camera_link"/>
    <origin xyz="-0.2 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

</robot>

这个URDF描述了一个有一个基本连接(base_link)的机器人，还有一个带有激光器(laser_link)和一个相机(camera_link)的关节。这个URDF可以用于构建一个医院导航机器人模型。需要注意的是，这个URDF只是一个基础模板，需要根据具体的机器人的结构和功能进行修改。