ros移动机器人自主导航代码

ROS（Robot Operating System）是一个流行的机器人操作系统，具有广泛的功能和库，包括自主导航。下面是一个基本的ROS移动机器人自主导航代码：

1. 创建一个ROS包

首先，创建一个ROS包来存储所有相关的文件。在终端中输入以下命令：

$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_robot_navigation rospy roscpp std_msgs

这将创建一个名为 `my_robot_navigation` 的ROS包，并添加必要的依赖项。

2. 配置机器人

在ROS中，我们使用TF库来描述机器人在三维空间中的位置和方向。在这里，我们需要使用一个静态TF发布器来发布机器人的初始位置和方向。在ROS中，我们通常使用URDF（Unified Robot Description Format）来描述机器人的物理特性。在此处，我们将创建一个简单的URDF文件，描述一个差分驱动机器人。

3. 启动导航堆栈

ROS有一个称为导航堆栈（navigation stack）的功能强大的包，可用于自主导航。导航堆栈使用传感器数据（如激光扫描仪）构建地图，并使用全局路径规划器和局部路径规划器来导航机器人。

在终端中输入以下命令启动导航堆栈：

$ roslaunch my_robot_navigation navigation.launch

4. 发布目标位置

使用以下命令发布机器人的目标位置：

$ rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'

此命令将发布机器人将前往的目标位置。机器人将在地图中找到一条路径，并向目标位置移动。