ros送餐机器人模型代码

以下是一个简单的ROS送餐机器人模型的URDF代码示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="delivery_robot">

  <!-- Base link of the robot -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.3" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- Wheel link of the robot -->
  <link name="wheel_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.1" radius="0.05"/>
      </geometry>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.1"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- Joint connecting base and wheel -->
  <joint name="wheel_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0.2 0 -0.15" rpy="0 1.57 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_link"/>
    <axis xyz="0 1 0"/>
  </joint>

  <!-- Front castor wheel -->
  <link name="castor_link">
    <visual>
      <geometry>
        <sphere radius="0.05"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <!-- Joint connecting base and castor -->
  <joint name="castor_joint" type="fixed">
    <origin xyz="-0.2 0 -0.15" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="castor_link"/>
    <axis xyz="0 0 0"/>
  </joint>

  <!-- Robot arm -->
  <link name="arm_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.4 0.1 0.05"/>
      </geometry>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.5"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- Joint connecting base and arm -->
  <joint name="arm_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0 0 0.15" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_link"/>
    <child link="arm_link"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit effort="100" velocity="1.0" lower="-3.14159" upper="3.14159"/>
  </joint>

  <!-- Gripper link -->
  <link name="gripper_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.05 0.05 0.1"/>
      </geometry>
    </visual>
    <inertial>
      <mass value="0.1"/>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <inertia ixx="0.0001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0001" iyz="0" izz="0.0001"/>
    </inertial>
  </link>

  <!-- Joint connecting arm and gripper -->
  <joint name="gripper_joint" type="fixed">
    <origin xyz="0.3 0 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="arm_link"/>
    <child link="gripper_link"/>
    <axis xyz="0 0 0"/>
  </joint>

</robot>

在这个例子中，机器人由一个名为`base_link`的圆柱形底盘链接、两个名为`wheel_link`的轮子链接、一个名为`castor_link`的前轮链接、一个名为`arm_link`的机械臂链接和一个名为`gripper_link`的夹爪链接组成。各个链接之间通过关节连接。可以看到，这个模型包含多个不同类型的关节，如continuous、fixed等，以及各种链接的外观和惯性参数定义。

您可以将此代码保存为.urdf文件并加载到ROS中，例如使用`robot_state_publisher`节点。当然，这个模型只是一个简单的示例，您可以根据实际需求进行修改和扩展。