ros添加机器人模型RobotModel

在ROS中，我们可以通过URDF（Unified Robot Description Format）来描述机器人模型。URDF是一种XML格式的文件，用于描述机器人模型的各个部件、关节、传感器等信息。在ROS中，我们可以使用RViz来可视化机器人模型。下面是添加机器人模型的步骤：

1. 创建URDF文件：首先，我们需要创建一个URDF文件，用于描述机器人模型的各个部件、关节、传感器等信息。可以使用文本编辑器创建一个名为“robot.urdf”的文件，并按照URDF格式编写机器人模型的描述信息。

2. 在launch文件中引入URDF文件：在launch文件中，我们需要通过“urdf_spawner”节点来加载URDF文件并生成机器人模型。可以使用以下代码将URDF文件加载到RViz中：

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
  <param name="robot_description" textfile="$(find my_robot_description)/robot.urdf"/>
</node>

<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
  <param name="/use_gui" value="false"/>
</node>

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/>

在这个例子中，“robot_state_publisher”节点会读取“robot.urdf”文件，并发布机器人模型的状态信息；“joint_state_publisher”节点会发布机器人模型的关节状态信息；“rviz”节点则会启动RViz可视化工具。

3. 启动launch文件：最后，我们需要通过rosrun或roslaunch命令来启动刚刚创建的launch文件，从而启动机器人模型的可视化。可以使用以下命令启动：

roslaunch my_robot_description display.launch

这样，就可以在RViz中看到机器人模型的可视化效果了。

注意：上述示例中，“my_robot_description”是URDF文件所在的ROS包的名称，需要根据实际情况进行修改。