URDF集成rviz并建立机器人模型

要在ROS的rviz中显示机器人模型，需要使用URDF（Unified Robot Description Format）文件来描述机器人的几何和运动学信息。以下是一个简单的步骤来集成URDF和rviz并建立机器人模型：

1. 创建一个URDF文件，描述机器人的几何和运动学信息。可以使用文本编辑器编写URDF文件，也可以使用URDF编辑器（如Robotics System Toolbox for MATLAB）来创建URDF文件。

2. 将URDF文件保存在ROS包中的“urdf”文件夹中。

3. 创建一个launch文件，将URDF文件加载到rviz中。以下是一个简单的示例launch文件：

<launch>
  <arg name="model" default="$(find my_robot_description)/urdf/my_robot.urdf" />
  <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="true"/>
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find my_robot_description)/rviz/my_robot.rviz" />
</launch>

这个launch文件首先定义一个参数“model”，它指向URDF文件的路径。然后，它使用“robot_state_publisher”节点来发布机器人的状态信息，使用“joint_state_publisher”节点来控制机器人的关节状态，并使用“rviz”节点来启动rviz，并加载rviz配置文件。

4. 创建一个rviz配置文件，用于显示机器人模型。可以使用rviz的GUI工具来创建配置文件，也可以手动编写配置文件。以下是一个简单的示例配置文件：

rviz:
  background_color: '25 25 25'
  fixed_frame: base_link
  perspective_projection: true
  target_frame: odom

  marker_topic: /visualization_marker
  path_topic: /path
  pose_array_topic: /particlecloud
  tf_prefix: ''

  camera:
    auto_fit: true
    far_clip_distance: 1000.0
    near_clip_distance: 0.01
    pitch: -30.0
    position:
      x: 5.0
      y: 0.0
      z: 5.0
    show_frustum: true
    show_target_frame: true
    target_frame: odom
    track_camera: false
    track_target: true
    use_fixed_frame: true
    view_controller: 'rviz/Orbit'

  displays:
    -
      name: RobotModel
      enabled: true
      type: 'rviz/RobotModel'
      topic: /robot_description

    -
      name: TF
      enabled: true
      type: 'rviz/TF'
      update_rate: 0.0

    -
      name: Grid
      enabled: true
      type: 'rviz/Grid'
      cell_count: 40
      color: '220 220 220'
      plane: 'XY'
      cell_size: 0.5
      line_width: 0.1

这个配置文件定义了rviz的背景颜色、固定帧、透视投影等参数，以及显示机器人模型、坐标系、网格等信息的方式。

5. 启动launch文件，开始显示机器人模型。在终端中运行以下命令：

roslaunch my_robot_description display.launch

这将启动rviz，并加载URDF文件和配置文件，显示机器人模型。

注意：在运行launch文件之前，需要确保已经正确安装了ROS和rviz，并且已经创建了一个ROS包，用于存放URDF文件和rviz配置文件。