ros技术 怎么实心slam画图

在ROS中，可以使用rviz来进行SLAM实时可视化，包括机器人的位姿、地图、传感器数据等。rviz是ROS中常用的可视化工具，可以通过rviz中的“Add”菜单添加“Map”或“RobotModel”等可视化元素，以实时显示SLAM建立的地图或机器人的模型。

具体步骤如下：

1. 启动roscore和相应的SLAM节点。
2. 启动rviz：`rosrun rviz rviz`。
3. 在rviz中点击“Add”菜单，选择需要添加的可视化元素，如“Map”或“RobotModel”等。
4. 配置可视化元素的参数，如地图的颜色、机器人的模型等。
5. 根据需要设置rviz的显示选项，如显示网格、坐标系等。
6. 开始SLAM建图，rviz会实时显示建立的地图或机器人的模型。

需要注意的是，SLAM建图需要使用激光雷达等传感器采集环境信息，因此需要正确配置传感器和SLAM节点的参数。同时，rviz的配置和使用也需要一定的ROS基础知识。建议先学习ROS基础，再深入学习SLAM和rviz的使用。