设计并实现一个简单的ROS2机器人模型，要求使用**URDF(Unifie d Robot Description Format）**来建模一个机器人。机器人应该包含至少两个 轮子和一个基座，每个部分都需要具备基本的物理属性（例如：质量、惯性、连接 方式等）。

设计并实现一个简单的ROS2机器人模型，可以使用URDF（Unified Robot Description Format）来建模。URDF是一种用于描述机器人模型的文件格式，广泛应用于ROS（Robot Operating System）中。下面是一个简单的机器人模型示例，包含一个基座和两个轮子。

### 1. 创建URDF文件

首先，创建一个名为`robot.urdf`的文件，并在其中定义机器人的结构。

<?xml version="1.0"?>
<robot name="simple_robot">
    <!-- Base Link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.5 0.1"/>
            </geometry>
            <material name="blue">
                <color rgba="0 0 1 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.5 0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="10.0"/>
            <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
        </inertial>
    </link>

    <!-- Left Wheel -->
    <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1.0"/>
            <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005"/>
        </inertial>
    </link>

    <!-- Right Wheel -->
    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
            </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.1"/>
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1.0"/>
            <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.005" iyz="0.0" izz="0.005"/>
        </inertial>
    </link>

    <!-- Joints -->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel"/>
        <origin xyz="0 -0.2 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>

    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel"/>
        <origin xyz="0 0.2 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>
</robot>

### 2. 解释文件内容

- **Base Link**: 定义机器人的基座，使用一个长方体作为视觉和碰撞模型，并设置了质量和惯性。
- **Left Wheel 和 Right Wheel**: 定义左右轮子，使用圆柱体作为视觉和碰撞模型，并设置了质量和惯性。
- **Joints**: 定义了轮子与基座之间的关节，使用连续型关节（continuous）来表示轮子的旋转。

### 3. 启动ROS2节点并可视化

1. 安装`joint_state_publisher`和`robot_state_publisher`包：

    sudo apt update
    sudo apt install ros-<distro>-joint-state-publisher ros-<distro>-robot-state-publisher

2. 启动ROS2节点：

    ros2 run joint_state_publisher joint_state_publisher robot.urdf
    ros2 run robot_state_publisher robot_state_publisher robot.urdf

3. 使用`rviz`可视化机器人模型：

    rviz2

在`rviz`中，添加`RobotModel`显示类型，并设置`robot_description`参数为`robot.urdf`，即可看到机器人模型。